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myCobotをUbuntu上のROSで動かす
Jetson nanoからROSでmycobotを動かした時の記録
python2系の環境を整える
ROSがpython2系にしか対応していないので、myCobotのサンプルpythonスクリプトも2系になっている。
下記のURLのようなところを参考に2系をいれましょう。私は2.7.17をいれました。
pyenvのインストール、使い方、pythonのバージョン切り替えできない時の対処法 - Qiita
公式ドキュメントの手順で進める
elephantrobotics/myCobotROS: A ros package for myCobot.
を参考に進めます。注意点とはまったところがいくつかあったので紹介します
pymycobotは1.0.7をいれる
追記
If your Atom is 2.3 or before, or pymycobot is 1.*, Please check branch before
とあるようにAtom が2.3より大きければ大丈夫だそうだ。
追記終わり
公式には
pip install pymycobot --user
とあるが、これだと2系がはいってしまった。ので下記のようにバージョンを指定した(プルリクだしました)
pip install pymycobot==1.0.7 --user
シリアル通信のライブラリをいれる
Could not find a package configuration file provided by "serial" with any
of the following names:
serialConfig.cmake
serial-config.cmake
みたいなエラーがでたので、こちらを参考に次のパッケージをいれたら解決した
sudo apt-get install ros-melodic-serial
yamlのライブラリがない
yamlのライブラリがないといわれた。これはpyyamlをインストールしたら解決した
pip install pyyaml
$Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
といわれる
次のパッケージをいれると解決する
sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
起動
スライダーでジョイントをGUIで動かすなら
roslaunch myCobotROS control.launch
別タブで
rosrun rviz rviz #起動後にFile>Open Configでmycobot.rvizを選ぶ
別タブで
python scripts/control_slider.py
で起動します。
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