STM32 B-G431-ESC1 でブラシレスモータを回す【準備編】
この記事の概要
この記事では，MCSDKの環境構築 ～ モータをPCで回す方法までをご紹介しています．
環境
マイコン：STM32 B-G431B-ESC1
モータ：MN5212 KV340
エンコーダ：AMT102
STM32 B-G431B-ESC1には，電源，エンコーダ，CAN用の線を取り付る場所があり，事前にはんだ付けを行う必要があります．
X-CUBE-MCSDK-6 のインストール
STM公式サイトからX-CUBE-MCSDK-6ダウンロード・インストールを行ってください．
インストールが完了したら，デスクトップにMotorControlWorkbenchのアイコンが表示されるようになると思います．早速こちらのアプリケーションを開きます．
ST Motor Control Workbench
ボードとモータを選択
ホーム上部の+New Projectを押してください．
BOARDをクリックし，使用するBoardを選びます（私の場合はMN5212）．
次に，Motorを選ぶのですが，今回使用するブラシレスモータ（MN5212）の設定は，デフォルトでは用意されていません．．．とりあえず適当なモータを選択します．
①プロジェクト名を入力し，②Createします！
モータの設定
画面が以下のように切り替わります．
Motorをクリックして，Motorの編集画面に移ります．
モータの設定を行います．今回使用するブラシレスモータ（MN5212 KV340）のパラメータを入力していきます．
エンコーダを使用する場合は，一番最後のQuadrature Encoderも忘れず設定を行います．
Encoderの設定
Speed Sensing Selectionで，Speed Sensor Mode を Quadrature Encoder に設定します．
プロジェクトの生成
次に，Generate the ProjectからGENERATEを行います．
しばらく待つと完了するので，OPEN FOLDERから作成したプロジェクトの階層へ移動します．
移動先の階層内にある STM32CubeIDE > .cproject からCubeIDEを起動します．
（CubeIDEをインストールしていない方はこちら）
CubeIDEでファームウェアを書き込む
main.c は (Your project folder) > Apprication > User > Src > main.cにあります．
プロジェクトが開けたら，プログラムの書き込みを行います．
ST Motor Pilot
ファームウェアの書き込みが終わったら，いよいよモータを回しましょう！
MotorControl WorkbenchのHomeに戻り，メニューからMotor Pilotを開きます．（開くまでに1~2分かかると思います...）
以下のような画面が表示されます．
次の手順でBoardとの接続を試みます．．．
- Boardを繋げる
- ST Linkの接続されているCOM Portを選択する．
- Connectを押す
Connectできました 🎉
ここで，Under Voltageというエラーが出ていますが，大丈夫．これは単にVBUSに電源を投入していないことによるエラーです．
いよいよ電源を投入します（今回は安定化電源を用いました）．
Ack Faultsを押して，エラーをクリアします．
idle 状態になったら正常です．
次に，①rpmを小さくしておく（安全のため，2か所） ②Start の手順で進めます．
あとは，Advanced Configurationからスピード，トルク，電流のゲインを調整することで，思い通りに回します．ゲインの大きさによってモータの挙動が大きく変化するので，十分に注意して行ってください．
エラーが出たらその都度，Ack Faultsを押して，エラーをクリアします．
お疲れさまでした！
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