QuaternionのConstructerでQuaternion ( Vector3 axis, float angle )を使うと指定したベクトルを軸として任意の角度回転させることができます。回転方向は右ねじの法則の方向です。 
<a href="https://docs.godotengine.org/en/stable/classes/class_quaternion.html#class-quaternion-constructor-quaternion" target="_blank" rel="nofollow noopener noreferrer">Quaternion ( Vector3 axis, float angle )</a>
オイラー角を使った回転はジンバルロックが発生するのでその対策です。 
<a href="https://www.youtube.com/watch?v=Ri2xIhcii8I" target="_blank" rel="nofollow noopener noreferrer">参考にした神動画</a>

[Godot] Quaternionで回転する方法

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