ちょっと諸々の調整がつかなくて手元のArmマイコンが急増することになった。まぁ今までのESP32(Xtensa)やK210(RISC-V64)に比べれは一般的な品種ではあるが。。

機材	Armコア	RAM	標準CPUフラグ
Spresense	M4F	1.5MiB
ISP1507	M4F	64KiB ?	`-mcpu=cortex-m4` `-mthumb` `-mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16`
ISP1807	M4F	256KiB	↑と多分同じ
Raspberry Pi Pico	M0+	264KiB	`-mcpu=cortex-m0plus -mthumb`
SAMD51 ※前から有る	M4F	192KiB	`-mthumb` `-mcpu=cortex-m4` `-mfloat-abi=hard -mfpu=fpv4-sp-d16`

SAMD、ISP1807、ISP1507は標準のOSが無いのでArduino(+ FreeRTOS)を使う。SAMDのは前やった奴。

ISP1x07はAdafruitのArduinoにスイッチサイエンス製のボード記述という事になるだろうか。

SpresenseはNuttX、Raspberry Pi Picoは専用のC++ SDKを使用する。

... で、これらのコンパイラを M4F の奴と M0+ の奴の2通りで済ませられないかなと。。Raspberry Pi Picoは普通の gcc-arm-none-eabi (= PlayDateでも使っていた奴) で済ませているので同仕様のものをcrosstool-NGで作れば多分OKだろう。

okuoku

NuttXがビルドできない

というわけで arm-none-eabihf なgccをビルドしてSpresenseのSDKをビルドしてみた。

... が、NuttXのビルドでコケた。

arm-none-eabi-ld: Error: unable to disambiguate: -nostartfiles (did you mean --nostartfiles ?)

-nostartfiles は gccに渡すべきで、LDを直接起動するのであれば単に不要と言える。Upstreamではldの代わりにgccを使うように修正したあと、revertされたようだ。現状は不明。Binutils 2.36以降で問題になるようなので、戻すのが良いかな。

正直こういうレベルで迷われていると品質面でちょっと不安になる。。

okuoku

ldのバージョンを戻した

before

oku@stripe ~/repos/spresense/sdk
$ arm-none-eabi-ld --version
GNU ld (crosstool-NG 1.25.0_rc1.2_6cd1663) 2.38
Copyright (C) 2022 Free Software Foundation, Inc.
This program is free software; you may redistribute it under the terms of
the GNU General Public License version 3 or (at your option) a later version.
This program has absolutely no warranty.

after

oku@stripe ~/repos/spresense/sdk
$ arm-none-eabi-ld --version
GNU ld (crosstool-NG 1.25.0_rc1.2_6cd1663) 2.35.1
Copyright (C) 2020 Free Software Foundation, Inc.
This program is free software; you may redistribute it under the terms of
the GNU General Public License version 3 or (at your option) a later version.
This program has absolutely no warranty.

これでNuttXのリンクはできるようになった。

okuoku

手順のまとめ

とりあえずNuttXが起動したんでツールチェーン的にはOKということにしよう。手順としては:

chattr +C . # Cygwinのみ。大文字小文字を区別するファイルシステムでないとcrosstoolできない
git clone https://github.com/crosstool-ng/crosstool-ng
cd crosstool-ng
./bootstrap
./configure --enable-local
make -j10
./ct-ng menuconfig
./ct-ng build

Dockerか何かに纏めておく必要があるな。。

NuttXは arm-none-eabi-gcc をハードコードしているので、それに合わせて Tulple's sed transform も s/eabihf/eabi/ に設定してsymlinkを張っている。