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自動運転AIチャレンジ2023 ：（１）シミュレーターの起動
はじめに
自動運転AIチャレンジ2023に参加登録したので、その取り組み内容を、これから記事にしていこうと思います。今回は、環境構築とその後のシミュレーター起動のコマンドのメモです。ご参考までに。
環境構築
私の開発環境は下記の通りです。
- マザーボード : PRIME Z790-A WIFI-CSM (ASUS)
- CPU : Core i7-13700K (Intel)
- SSD : WDS100T3X0E (Western Digital)
- GPU : GeForce RTX 4070 Ti Gaming X TRIO (MSI)
- OS : Ubuntu 22.04
主に、公式サイトのインストール手順と、下記の記事を参考に環境を構築しました。
シミュレーターの起動
本題のシミュレーターの起動方法です。環境構築後に下記の通りにコマンドを打ち込むと、シミュレーターが起動し、ゴルフカートが自動で走行を開始します。
①dockerの起動
sudo systemctl start docker
②rockerの起動
cd ./aichallenge2023-sim/docker
sudo bash run_container.sh
※コンテナ作成済みの場合
sudo docker attach [ContainerID]
③AWSIMの起動
#②のターミナルで
sudo ip link set multicast on lo
source /autoware/install/setup.bash
/aichallenge/AWSIM/AWSIM.x86_64
④新しいターミナルで起動済みコンテナに接続し、Autowareを起動
#新しいターミナルで
docker exec -it [container_id] /bin/bash
cd /aichallenge
bash build.sh
bash run.sh
※rockerから抜ける時に、ctrl+P & ctrl Qを使えばコンテナを残したまま抜けられる、ctrl+Dで抜けるとコンテナが消えるので、再度作成が必要
起動後の画面
おわりに
rqt_graphはこんな感じ。起動しているものが多すぎて、何がどうなっているのか分かりません。苦労しそうな予感。。。
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