ルンバのROS2導入からslamやらwebページなどについて

ハード環境(roomba側)

• roomba780
• raspberrypi4 4GB
• ubuntu22.04.02
• rplidar a2m8
• mpu6050
• webcamera
• 電源はモバイルバッテリー

PC(処理機構）

1.macbook m1 2020 (ubuntu化)

• ubuntu22.04+ventura 13.4.1(bootcamp)
• m1 chip
• RAM 8gb
• SSD 512GB

2.m75q tiny gen2

• CPU Ryzen 7 4700
• GPU radeon vega 8
• SSD kioxia 512gb
• RAM 14GB+GPU用ram2GB
• ubuntu22.04

開発環境

ROS2 humble

使用ノード

ラズパイ上

• create_autonomy/create_robot
• rplidar_ros
• mpu6050driver
• v4l2camera

PC上

• rviz2
• teleop_twist_keyboard
• navigation2
• slam_toolbox
• ros2_react_app

できること

• ルンバをteleop_twist_keyboardを使ったラジコン。
• ros2_react_appからカメラ画像を見れる。map上の自分の位置を見れる。
• slamでmap制作・それを利用した自動運転（目的地への経路作成）

• camera→v4l2rtspserverの使用
• ros2環境から独立して使用（ros2内だと写真の受信が良くなかったから）
• その画像はtouchdesignerに取り込んで顔認識プログラムを動かしている。