Zenn
Open3

ルンバのROS2導入からslamやらwebページなどについて

Raspberry Pi
ROS2
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MacBook
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m1mac
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ルンバ
nyanzibanyanziba

ハード環境(roomba側)

  • roomba780
  • raspberrypi4 4GB
  • ubuntu22.04.02
  • rplidar a2m8
  • mpu6050
  • webcamera
  • 電源はモバイルバッテリー

PC(処理機構）

1.macbook m1 2020 (ubuntu化)

  • ubuntu22.04+ventura 13.4.1(bootcamp)
  • m1 chip
  • RAM 8gb
  • SSD 512GB

2.m75q tiny gen2

  • CPU Ryzen 7 4700
  • GPU radeon vega 8
  • SSD kioxia 512gb
  • RAM 14GB+GPU用ram2GB
  • ubuntu22.04

開発環境

ROS2 humble

使用ノード

ラズパイ上

PC上

nyanzibanyanziba

できること

  • ルンバをteleop_twist_keyboardを使ったラジコン。
  • ros2_react_appからカメラ画像を見れる。map上の自分の位置を見れる。
  • slamでmap制作・それを利用した自動運転（目的地への経路作成）
nyanzibanyanziba
  • camera→v4l2rtspserverの使用
  • ros2環境から独立して使用（ros2内だと写真の受信が良くなかったから）
  • その画像はtouchdesignerに取り込んで顔認識プログラムを動かしている。