ROS2 Tips: シミュレーション時刻

概要

• Gazeboなどでシミュレーションをする場合に利用する時刻の設定方法
  • clockトピックを参照するようになる
  • 参考
    • 公式ドキュメント
    • Qiita：ROS2における時間管理・Rate系とTimer系

方法

下記の2つの方法がある。

1. 各ノードパラメータに、use_sim_timeを設定する
   • 各ノードごとに設定する必要がある
   • 他のノードには影響されない
2. グローバルパラメータ use_sim_timeを設定する。
   • 一度設定すれば、全てのノードに反映される

今回は、上記2のグローバルパラメータを用いた方法の具体的な設定方法について以下に記載する。

動作確認環境

• ROS2 Foxy
• Ubuntu 20.04

launchファイルの記述方法

launch.pyの場合

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.SetParameter(name='use_sim_time', value=True),
        # 以下に記載のノードに反映される
    ])

launch.xmlの場合

<launch>
  <set_parameter name="use_sim_time" value="true"/>
  <!-- 以下に記載のノードに反映される -->
</launch>

• set_parameterタグは、公式ドキュメントにはまだ記載がない
  • launch.pyの@expose_action(xxx)タグが使える(以下を参照)
    • えいあーるれいの技術日記: YAMLでComposableNodeを起動する（ROS2・launch_yaml）②
  • set_parameterは以下に記載がある
    • https://github.com/ros2/launch_ros/blob/foxy/launch_ros/launch_ros/actions/set_parameter.py#L32

参考

• ROS ANSWERS: ROS2, set parameters from file and directly?
• えいあーるれいの技術日記: YAMLでComposableNodeを起動する（ROS2・launch_yaml）②