モーターのトルク計測を検討する(検討メモ）
以下の情報は正しいとは言えません。各々で良いか悪いかご判断ください。また、先輩や先駆者、教員等に聞ける際は聞いてください。間違っている情報もございます。
産業向けな計測方法
トルクトランスデューサもしくはトルクセンサ（メーカー毎に名称が違う）
軸に取り付けられた歪ゲージでトルクを計測するみたい。
どれも産業用の為、非常に高い。
殆どの利用シーンが、動的に負荷を加えた際のトルク変化の調査用で、これは動的トルク計測と言ったジャンルだと思われる。
代わって、モーター１台のトルクを確認する方法は、静的トルクセンサと思われる。
どちらも非常に効果で１０万～の世界。制度は高いと思うので、真面目に研究したい方向け
アマチュアな計測方法
校正等はされてないが、簡易な方法でトルクを計測できる方法が世界中にあるので、いくつかまとめてみた
フォースゲージ／吊り測り／バネ式天秤
紐で引っかけて重さを測る計測器。
モーター側にはフランジを付け、紐を付ける加工が必要。
紐で引っ張り、何ｇかを計測し、それを半径と含めて計算する方法です。
最も事例が多そう。
電子秤を使った方法
え？そんな技あるの？あるんです。世界は広いんです・・・
原理は前のフォースゲージと同じ、半径と重さでトルクを計測してると思います。
総じてこれらは歪ゲージ
トルク計測には他にも磁気や回転速度、回生によるトルク計測と言った方法もあります。
外的な計測方法として、重さを測ると言った方法が多くみられます。
特にゲージを使わずに、ペットボトルを持ち上げると言った技も見かけます（1L=1kg)
ペットボトルの他に、ダンベルや文銅をそのまま持ち上げる方法も見かけます。
ざっくり変換式を書くと・・・
モーター ー＞ 重さ ー＞ 半径ｘ重さ ー＞ トルク
※なぜザックリかと言うと、是非皆さん調べて学んで欲しいので概要のみ
ので、重さを測る径も大事なんだなぁと思いました。
また、重さに校正した歪ゲージからトルクを見に行くことも出来そうなので、自作トルクセンサーも無くは無いなぁと思ったりしてます
（歪ゲージは計測が大変だが、計測できると精度が良いので校正すれば綺麗に取れるので）
そんな感じで、軽くまとめました。
それでは！
（もっと深く調べてよや、この方法はどう？のコメント頂けると幸いです）
北神雄太
@nonNoise
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