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ROS2, Rviz, Gazebo(Ignition) を Docker でお手軽に構築する
MacOS で Docker を使って ROS2, Rviz, Gazebo(Ignition) を構築した際の手順です。
GUI のない Ubuntu の OS から ROS2 をセットすると Rviz2 や Gazebo の表示をどうしていいか分からずつまりました。VNC なるものを知り試したとことても簡単に表示できました。
Docker でイメージを取得
Ubuntu に加えて ROS2 のセットアップがされているイメージ[1]を pull します。
$ docker pull tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble
$ docker run -it --rm \
-p 8080:80 \
tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble
[1] tiryoh/ros2-desktop-vnc - https://hub.docker.com/r/tiryoh/ros2-desktop-vnc
以下のリンクにWEBブラウザでアクセスし接続すると、WEBブラウザの中に Ubuntu の GUI が出ます。WEBブラウザの画面を通して操作もできます。
RViz を起動
以下のコマンドを実行すると RViz のウィンドウが新たに立ち上がり表示されます。
$ rviz2
Gazebo(Ignition) をインストール
Gazebo のパッケージはうまく入ってなさそうだったので APT 経由でインストールします。
$ ros2 pkg list | grep gazebo
$
Gazebo(Ignition) のインストールでつまっていたところ、以下の記事のコマンドをもとにインストールできました。
[2] Gazebo ClassicとIgnitionのインストール - https://qiita.com/Yuzu2yan/items/ee0fe1e76638803afd3a
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
$ sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gz-harmonic
$ gz-sim
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