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aliexpressで入手したLiDARを使ってC++でグラフィック表示させたい

2024/08/19に公開

概要

Aliexpressで安価にLiDARを入手したので，PCにUSBシリアル変換を通してつないで使ってみたいと思ったが，M5stackを使ったコードや，pythonコードを使ったコードしか見当たらなかったので，C++でOpenGL使ってグラフィック表示させました．

USBシリアル変換は何でも大丈夫だと思う

グラフィック表示でOpenGLを楽に使うためにfreegult入れる．すでに入れてる人は無視していい．

$ sudo apt install freeglut3-dev

path名等は適宜変更して．

g++ -c main.cpp -o main.o
g++ -c lidar.cpp -o lidar.o
g++ main.o lidar.o -o MyApp -lglut -lGL -lGLU

sudo ./MyApp

最後のコマンドで，sudoをつけないと，シリアルポートにアクセスできない．
実行画面
こんな感じです．真ん中の赤い点がLiDARの(0,0)

複数tty使用しているときは"/dev/ttyUSB0"の部分を適宜変更して．B230400はボーレート．

serial_port = serialBegin("/dev/ttyUSB0", B230400);

表示する点の数を調整できる．
main.cppの

#define DISPLAYBUFFSIZE 1024

ここの1024という数字を変更すると表示する点の数を調整できる．USBシリアル変換のバッファの量に応じて適宜変更するとよい

何か問題等ありましたらGitHubのissueでお願いします．（サポートする保証はありませんが）

データシートも型番も不明のLiDARを使えるようにしたコードを公開してくれた人には感謝．