概要
Nexis-Rというチームでロボカップレスキュー実機リーグに参加している者です。
今回Steadywin-GIM8108-8をROS 2を使って動かしてみたのでその動作方法を紹介します。
動作環境
- Ubuntu 22.04
- ROS 2 Humble
- Steadywin-GIM8108-8
- USBCAN innomaker製
OdriveでCANを有効化する
"odrivetool"でodrivetoolを開始する。
odrivetool
CANで制御するためにモータの設定を以下のように変更する。
# CANの有効化
odrv0.config.enable_can_a = True
# 制御をアイドルにして動作を完全に止める
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE
# CAN終端抵抗のオン/オフのGPIOピンの設定
odrv0.can.config.r120_gpio_num = 5
# CAN終端抵抗のオン/オフ
odrv0.can.config.enable_r120 = True
# 設定したファイルの保存
odrv0.save_configuration()
import can
def send_can_message(bus, can_id, data):
message = can.Message(arbitration_id=can_id, data=data, is_extended_id=False)
try:
bus.send(message)
print(f"Message sent on {bus.channel_info}")
except can.CanError as e:
print(f"Message NOT sent: {e}")
if __name__ == "__main__":
# CANバスを初期化
bus = can.interface.Bus(channel='can0', interface='socketcan')
try:
# node_idとcmd_idを設定
node_id = 0x00 # 使用するノードIDを指定 0x?? -> ?の部分はノードIDの番号を記載する
cmd_id = 0x01E # Disable_CANのコマンドID
can_id = (node_id << 5) | cmd_id
# データは空の8バイト（コマンド送信のみでデータなし）
data = [0x00] * 8
# CANメッセージを送信
send_can_message(bus, can_id, data)
finally:
# バスをシャットダウン
bus.shutdown()
CANUSBの設定
今回Steadywin-GIM8108-8のデフォルトのデータレートが500Kbpsだったので、CANUSBも同じデータレートに合わせる
sudo apt-get install can-utils
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ifconfig can0 up
参考資料
ODriveのROS2環境をインストールする
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone git@github.com:odriverobotics/ros_odrive.git
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select odrive_can
source ./install/setup.bash
実行
ターミナル 1
ros2 launch odrive_can example_launch.yaml
ターミナル 2
# CLOSED_LOOP_CONTROLを実行する
ros2 service call /odrive_axis0/request_axis_state odrive_can/srv/AxisState "{axis_requested_state: 8}"
# 速度指令値で制御
ros2 topic pub /odrive_axis0/control_message odrive_can/msg/ControlMessage "{control_mode: 2, input_mode: 1, input_pos: 0.0, input_vel: 1.0, input_torque: 0.0}"
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