VirtualBox環境のROS2でWebカメラを使えるようにする

VirtualBox環境下でROS2を使用するときに問題になりそうなのはWebカメラなどのデバイス接続がきちんとできるかということです。

この記事ではVirualBox環境下のUbuntu18.04 ROS2 DashingでWebカメラを使えるようにします。

前提条件

VirtualBox ExtensionがホストPCとゲストPCにどちらもインストールされていること

USBをゲストPCに認識させる

VirturalBoxの設定で"USB3.0(xHCI)コントローラー"にチェックが入っていることを確認する。
私のPCではWebカメラをUSB3.0ポートにさすことになります。
その場合は下記の設定を行う必要があります。

ゲストPCでWebカメラを認識させる

ゲストPCのデバイス設定でWebカメラを選択します。
これでゲストPCにWebカメラが認識されます。

Webカメラの動作確認

とりあえずWebカメラにきちんとアクセスできているか確認しましょう。

cheese

• ROS2のV4L2用パッケージをインストールする

sudo apt-get install ros-dashing-v4l2-camera

• ROS2プログラムを実行時アクセスできるか確認する

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view