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WSL2環境にROS2をインストールする

2022/12/24に公開約1,100字

前回WSL2環境にROS1環境をインストールしました。
https://naonaorange.hatenablog.com/entry/2021/05/20/070049

この記事ではROS2をインストールしたいと思います。

前提条件

  • Windows 10 64bit

  • WSL2のUbuntu18.04にROS2 Dashingをインストールする

Ubuntu20.04にROS2 foxyをインストールしたい場合は適宜読み替えてもらうとよいと思います。

WSL2のインストールとGUI環境の構築

https://naonaorange.hatenablog.com/entry/2021/05/19/212024

ROS2のインストール

インストール作業は公式を見て行いましょう。
https://docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

追加情報としては、ros desktopをインストール後に下記パッケージのインストールします。
colconでパッケージをビルドするときなどに必要になります。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Turtlebot3のシミュレーション環境を構築する

ROBOTIS社のセットアップページで環境を整える。
このページでの追加情報としては、
Dashingの場合Gazebo11をアンインストールしてGazebo9をインストールしているが、
デフォルトでGazeboをインストールした時点で9が入るため、curlでのインストール作業等はスキップしている。
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/

次にGazeboを起動してみる。
起動に時間がかかるが正常に起動する。
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

最後にRvizを起動する。
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam_simulation/

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