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WSL2環境にROS2をインストールする
前回WSL2環境にROS1環境をインストールしました。
この記事ではROS2をインストールしたいと思います。
前提条件
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Windows 10 64bit
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WSL2のUbuntu18.04にROS2 Dashingをインストールする
Ubuntu20.04にROS2 foxyをインストールしたい場合は適宜読み替えてもらうとよいと思います。
WSL2のインストールとGUI環境の構築
ROS2のインストール
インストール作業は公式を見て行いましょう。
追加情報としては、ros desktopをインストール後に下記パッケージのインストールします。
colconでパッケージをビルドするときなどに必要になります。
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
Turtlebot3のシミュレーション環境を構築する
ROBOTIS社のセットアップページで環境を整える。
このページでの追加情報としては、
Dashingの場合Gazebo11をアンインストールしてGazebo9をインストールしているが、
デフォルトでGazeboをインストールした時点で9が入るため、curlでのインストール作業等はスキップしている。
次にGazeboを起動してみる。
起動に時間がかかるが正常に起動する。
最後にRvizを起動する。
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