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WSL2環境にROS1をインストールする

2022/12/24に公開約1,200字

以前、WSL1にROS1をインストールする記事を書きました。
この記事ではWSL2環境にROS1をインストールする方法を書きたいと思います。

WSL2をインストールする

下記記事を参考にインストールしてください。
https://naonaorange.hatenablog.com/entry/2021/05/19/212024

ROS1をインストールする

こちらは公式HPを参考にしてください。
http://wiki.ros.org/ROS/Installation

Turtlebot3のシミュレーション環境構築

WSL2環境での使用に対して問題になりそうなところはRviz, Gazebo等のシミュレーション環境です。
きちんと動いているのか確認するためにTurtblebot3のシミュレーションをしてみましょう。

環境構築自体はこちらのページを参考にしてください。
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/
注意点としては今回シミュレーション環境のみ作成するため"Network Configuration"は不要です。

Turtlebot3シミュレーション実行

#プログラムのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
roscore

別ターミナルでGazeboを起動します。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

また別ターミナルでRvizを起動します。

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

  • 参考

https://qiita.com/rkoyama1623/items/de467c6b954a6df638c8

https://demura.net/misc/16305.html

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam_simulation/

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#gazebo-simulation

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