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WSL2環境にROS1をインストールする
以前、WSL1にROS1をインストールする記事を書きました。
この記事ではWSL2環境にROS1をインストールする方法を書きたいと思います。
WSL2をインストールする
下記記事を参考にインストールしてください。
ROS1をインストールする
こちらは公式HPを参考にしてください。
Turtlebot３のシミュレーション環境構築
WSL2環境での使用に対して問題になりそうなところはRviz, Gazebo等のシミュレーション環境です。
きちんと動いているのか確認するためにTurtblebot3のシミュレーションをしてみましょう。
環境構築自体はこちらのページを参考にしてください。 注意点としては今回シミュレーション環境のみ作成するため"Network Configuration"は不要です。
Turtlebot3シミュレーション実行
#プログラムのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
roscore
別ターミナルでGazeboを起動します。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
また別ターミナルでRvizを起動します。
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
- 参考
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