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Intel RealSense D435 をROSで使う

2022/12/24に公開約2,500字

Intel RealSense D435を買いました!

https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html

https://www.switch-science.com/catalog/3633/

とりあえず、ROSで動かせるようにします。
環境は下記です。

  • Ubuntu 16.04 64bit
  • ROS Kinetic

この記事は、下記のGithubの説明通りなので、これをちょっとわかりやすく説明しているだけです。
https://github.com/intel-ros/realsense

Intel RealSense D435 単体で動かせるようにする

まずはROSうんぬんではなく、単体で動かせるようにする必要があります。
aptでインストールできるので、比較的簡単です。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

sudo apt-get update
#インストール
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg  intel-realsense-dfu

これでインストールは終わりです。
Viewerソフトが一緒にインストールされているので、実行します。

realsense-viewer

ウィンドウが表示されるので、"RGB Camera"のトグルをONにして、画像を表示してみます。
しかし、私の環境では画像が表示されませんでした。
また、ウィンドウが表示されると同時に、D435のファームウェアアップデートの通知が表示されています。

結果的に言うと、このファームウェアをアップデートすると画像が表示されたので、アップデート作業が必要そうです。
基本的に、アップデートしようとすると該当のWebページに飛ぶので、そこの通りにすればよいです。

https://downloadcenter.intel.com/download/28237/Latest-Firmware-for-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

#まずは現在のファームウェアバージョンを確認
intel-realsense-dfu –p
#D435が認識されているか確認
lsusb

lsusbを実行すると私の環境では下記のように表示されました。

"Intel Corp"というのがRealSense D435です。
この行のBus No(ここでは004)とDevice No(005)の数字を次のコマンドで使います。

#ファームウェアのアップデート
intel-realsense-dfu -b 004 -d 005 -f -i ./Signed_Image_UVC_5_10_6_0.bin

アップデート後D435を再度挿しなおして、Viewerソフトをもう一度起動すると、カメラ画像が表示されました。
デプスもきちんと取れています。

ROSを使って動かす

aptには登録されていないので、githubからソースコードをダウンロードしてきます。
https://github.com/intel-ros/realsense/releases

今回はversion 2.1.3を使用します。

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

カメラ画像の表示

下記コマンドをそれぞれ別端末で実行すればOK

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

3D情報の表示

下記コマンドをそれぞれ別端末で実行すればOK

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun rviz rviz

Rvizの設定でFixed Frameをcamera_linkに設定。
PointCloud2を追加すると表示できます。

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