2Dインバースキネマティクス実装の覚え書き

インバースキネマティクスするための基本原理はこれ。一発で解が出るわけではなく近似を繰り返していく。

https://codelabo.com/posts/20200229090229

blenderにもiterationsという設定値がある。これが近似の試行回数を意味している。

ポールターゲットについては検索してもヒットしなかったがおそらく近似の開始地点を表していると思われる。
ポールターゲットに向かって真っすぐ伸ばした状態からゴールに向けて近似を行えば、ポールターゲットに対してカーブしてくれるはず。

試作その１

別の場所で間違ってただけでロジック合ってた。OK

ポールターゲットに対してもちゃんとカーブを向けてくれる。OK

IK単体の計算はできたものの、この計算をポーズ解決全体とどう組み合わせるかの検討が必要。
IK（やその他制約）を最後に解くでよい？制約を解くボーンの順番はどうするべき？

できた