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Universal Robotのシミュレーション環境を15分で構築して動かすまで

2020/10/13に公開

Python

robot

tech

書いてあること

Universal Robot(UR)のシミュレーションソフト(URSim)をdocker上で起動する方法
pythonとURsimの通信

書いていないこと

URについての概要
dockerのこと

なぜ書いたか

ursimとググって出てきたのがvirtual Boxでの環境構築だった。
- 環境構築は手間がかかる作業。virtual Boxは結構難しく初心者は躓きやすい
pythonとursimについての具体的な通信について記事が見つけられなかった
ロボットアームなにもわからない、どうやって通信すればよいの？状態だった

想定読者

研究や実験で実機動かす前にシミュレーションしたい人
仮想ロボットアームで遊びたい人

1. Universal Robot(UR)のシミュレーションソフト(URSim)をdocker上で起動する方法

今回はdockerのレポジトリでursimを検索してドキュメントが一番多かったやつをpullします。

windowsでもmacでもdockerをインストールします
terminalでdocker pull arranhs/dockursimを実行
terminalでdocker volume create dockursimを実行
terminalで

docker run -d --name="dockursim" -e ROBOT_MODEL=UR5 -p 8080:8080 -p 29999:29999 -p 30001-30004:30001-30004 -v /path/to/mount/program/folder:/ursim/programs -v dockursim:/ursim --privileged  --cpus=1 arranhs/dockursim:latest

を実行
5.　 http://localhost:8080 にアクセスするとシミュレーションを触れるようになる

2. pythonとURsimの通信

１の作業をすることで
localhostの8000ポートにURsimが起動しています。そのdocker imageの30002ポートでTCP通信を受け付けるようになっています。ポートフォワーディングで8000:30002されているイメージ？

pythonをインストールします(anaconda等入ってればなにもしなくてよい)
以下のコードを貼り付けます

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import socket
import time

HOST = "localhost"
PORT = 30002

def toBytes(str):
    return bytes(str.encode())

def main():
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.connect((HOST, PORT))
    s.send(toBytes("movej([0,0,0,0,0,0], a=3.0, v=3.00)" + "\n"))
    time.sleep(3)
    data = s.recv(1024)
    s.close()
    print("Receved", repr(data))

if __name__ == '__main__':
    main()

実行します
localhost:8000をみるとこのような姿勢になっているかと思います
あとは色々パラメータをいじったりして遊びます。