Zenn
Open9

ROS2 humbleをセットアップする

ROS2
kumakuma
locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
kumakuma
sudo apt install software-properties-common

このコマンドはY/nを求められるやつ

sudo add-apt-repository universe

このコマンドは「続けるならEnterを押せ」的なことを要求してくるので、指示に従ってEnterを押す

kumakuma
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
kumakuma
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
kumakuma
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

apt install でY/nを聞かれるのでy
必要なパッケージをインストールしている段階なのでちょっと処理が長い

kumakuma
sudo apt install ros-dev-tools

これもパッケージインストールなので処理が長い

kumakuma
source /opt/ros/humble/setup.bash

setupファイルをsourceすることでros2の機能が有効化される。

kumakuma
# それぞれ別のターミナルで
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

これが動けば正常にros2 humbleがインストールされている。