Open13
TurtleBot4をROS2 humbleで動かす(シミュレータ)
kumaTB4のユーザマニュアル
kumaまずはTB4関係のパッケージをインストールする
kumasudo apt update && sudo apt install ros-humble-turtlebot4-desktop
パッケージのインストールなので時間が掛かる
kuma次にシミュレーション環境を整える
kumasudo apt-get update && sudo apt-get install wget
シミュレータであるgazeboをインストールしたい
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wgetで引っ張ってくる
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
インストール
sudo apt-get update && sudo apt-get install ignition-fortress
時間が掛かる
kuma閑話休題
sudo apt update && sudo apt upgrade
upgradeをする指示はないが、一応しておく
あとautoremoveもしておく
sudo apt autoremove
シミュレーションに必要なパッケージをインストールしていく
sudo apt install ros-humble-turtlebot4-simulator
以下、いろいろ雑メモ
TB4をgazeboでシミュレートする際に必要なパッケージはここにある
turtlebot4_simulatorパッケージはメタパッケージであり、シミュレーション環境の起動にはturtlebot4_ignition_bringupパッケージにあるlaunchファイルを使う
launchファイルには起動オプションがいくつかあり、詳細はここに載っている
kumagazebo+tb4のシンプルな環境を立ち上げる方法
以下が基本的なコマンド
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py
このlaunchファイルに指定できるオプションは以下に載っている
kumatb4の操作はgazebo起動時に一緒についてくるTurtlebot4 HMIとTeleopで行う(おそらく、gazeboの画面右側にある)
HMIの操作方法は以下の通り
- ボタン1: 決定
- ボタン2: 戻る
- ボタン3: カーソル(>)を1つ上に
- ボタン4: カーソル(>)を1つ下に
- 電源ボタン: モータ電源(?)のon/off, 状態の確認はMOTORランプで(グリーンが点灯でon, 消灯でoff)
- 電源ボタン左にある黒丸1つのボタン: dock*を行う
- 電源ボタン右にある黒丸2つのボタン: undock**を行う
*dock: ドックからtb4が離れる動作, ドックから離れることで移動できるようになる
**undock: ドックにtb4がドッキングする動作
tb4関係(正確にはcreate3)の各種トピックやサービス, アクションは以下で紹介されている