ゼロからWSLgでPyBulletを動かしてみた
概要
本記事は，WSLのインストールからPyBulletの環境構築を行い，サンプルコードを動かすまでの内容になっています．既存のWSLを利用した記事では，VcXsrvを利用した環境構築が多かったのですが，本記事ではWSLgを使って動かしてみました．
WSLgとは
WSLgはWindows Subsystem for Linux GUIの略であり、プロジェクトの目的は、完全に統合されたデスクトップ エクスペリエンスで Windows 上で Linux GUI アプリケーション (X11 および Wayland) を実行するためのサポートを有効にすることです。
https://github.com/microsoft/wslg のGoogle翻訳より
要するにWSLgは，WSLでGUIを利用できるようにしてくれます．WSLg導入以前は，GUIを動かすのに，VcXsrvなどのほかのツールを利用する必要がありました．WSLgが導入された今，それらの手間を省いてくれます．
利用するPCの環境
OS：Windows 11
GPU：NVIDIA GeForce RTX 4080
環境構築
では，さっそく環境構築をしていきます．
環境構築の流れは以下の通りです．
- Ubuntuのインストール
- Anacondaのインストール
- APTで必要なパッケージのインストール
- Anacondaでの環境構築
- サンプルコードの実行
Ubuntuのインストール
Microsoft StoreからUbuntu 22.04.2 LTSをインストールしました．
事前にWSLを有効化する必要があります．こちらの記事が参考になりました．
インストール後，以下のコマンドを入力
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
Anacondaのインストール
以下のコマンドを入力します．こちらの記事を参考にしました．https://www.salesanalytics.co.jp/datascience/datascience141/
$ wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh
$ bash Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh
$ source .bashrc
APTで必要なパッケージのインストール
以下が必要なパッケージです．これらをインストールしないと実行時にエラーが出ます．
まずは，開発に必要なパッケージがまとまったツール類をインストールするコマンドを入力します．
$ sudo apt install build-essential python3-dev
次に，WSLgの動作確認も兼ねて，回転する歯車を表示するツールをインストールします．
画像のような回転する歯車が表示されればOKです．
$ sudo apt install mesa-utils
$ glxgears
Anacondaでの環境構築
以下のコマンドを入力します．
$ conda create -n pybullet python==3.12.0
$ conda activate pybullet
$ pip install pybullet
$ pip install numpy
$ conda install -c conda-forge libgcc=5.2.0
$ conda install -c anaconda libstdcxx-ng
$ conda install -c conda-forge gcc=12.1.0
サンプルコードの実行
以下のコマンドを入力します．こちらの記事を参考にしました．https://qiita.com/kimurap/items/f172eefc9425d5755d29
$ git clone --depth 1 https://github.com/bulletphysics/bullet3
$ cd bullet3/examples/pybullet/examples/
$ python humanoid_manual_control.py
実行すると，以下の画像のようなヒューマノイドロボットが出てきます．
コマンドまとめ
Ubuntuインストール後からのコマンドです．
# アップデート
sudo apt update
sudo apt upgrade
# Anacondaのインストール
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh
bash Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh
source .bashrc
# gcc周りなどのツール
sudo apt install build-essential python3-dev
# 回転する歯車
sudo apt install mesa-utils
glxgears
# Anacondaでの環境構築
conda create -n pybullet python==3.12.0
conda activate pybullet
pip install pybullet
pip install numpy
conda install -c conda-forge libgcc=5.2.0
conda install -c anaconda libstdcxx-ng
conda install -c conda-forge gcc=12.1.0
# サンプルコードの実行
git clone --depth 1 https://github.com/bulletphysics/bullet3
cd bullet3/examples/pybullet/examples/
python humanoid_manual_control.py
参考文献まとめ
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