ROS2でJoyStick(DualSense)を使う

概要

Ubuntu20.04の上にROS2 foxyを構築し，joystick_driverを使ってJoyStickの情報を公開した．いろんなJoystickで行けるらしい．今回はPS5コントローラのDualSenseで試した．

方法

1. ROS2を入れる
2. sudo apt install ros-foxy-joy*でjoystick関連のやつを入れる．
3. DualSenseをPCとBluetoothでつなぐ．
4. ros2 run joy joy_enumerate_devicesでデバイス名を確認(私のはWireless Controllerだった)．
5. ros2 run joy_linux joy_linux_node --ros-args -p dev_name:="Wireless Controller"を実行(Wireless Controllerのとこは自分のデバイス名に書き換える)．
6. ros2 topic list ros2 topic echo /joyで操作が反映されているのを確認する．

関連

PCとDualsenseがつながっているか確認する方法

1. sudo apt install joystick
2. ls /dev/input/で/dev/input/jsXを探すXは番号
3. sudo jstest /dev/input/jsXで見る