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ROS2でJoyStick(DualSense)を使う

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概要

Ubuntu20.04の上にROS2 foxyを構築し，joystick_driverを使ってJoyStickの情報を公開した．いろんなJoystickで行けるらしい．今回はPS5コントローラのDualSenseで試した．

方法

  1. ROS2を入れる
  2. sudo apt install ros-foxy-joy*でjoystick関連のやつを入れる．
  3. DualSenseをPCとBluetoothでつなぐ．
  4. ros2 run joy joy_enumerate_devicesでデバイス名を確認(私のはWireless Controllerだった)．
  5. ros2 run joy_linux joy_linux_node --ros-args -p dev_name:="Wireless Controller"を実行(Wireless Controllerのとこは自分のデバイス名に書き換える)．
  6. ros2 topic list ros2 topic echo /joyで操作が反映されているのを確認する．

関連

PCとDualsenseがつながっているか確認する方法

  1. sudo apt install joystick
  2. ls /dev/input/で/dev/input/jsXを探すXは番号
  3. sudo jstest /dev/input/jsXで見る

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