🐥

RasberryPiでESP32につないだImuのデータを得る ft. micro-ROS

2022/03/04に公開

Raspberry Pi

目的

imu(LSM9DS1)をESP32につないでROS2通信でデータを得たい．
行った方法を記録として残しておこうと思う
初心者なのでお手柔らかに

結果

成功

RasberryPiでESP32につないだImuのデータを得る ft. micro-ROS

前提条件

参考にした記事は以下の通り

ざっくりした内容は，ラズパイにOS(Ubuntu 20.04)をいれて，ネットワーク設定，ROS2Foxyの環境構築を行う．ESP32用のツールを入れて，micro-ROS ビルドシステムのセットアップを行う．Micro XRCE-DDS Agent のインストールしてデモを行うといった内容．かなり手こずってやっとこさ成功した．つまずいたところはまとめておいた．

micro-ROSでArduino Libraryを使うために行うことが書かれている．

これらをやっとのことで乗り越えることができた．

Imuデータ取得のためにやること

imuデータをpubするappを作らないと行けない
micro-ROS アプリは ~/microros_ws/firmware/freertos_apps/apps の下に配置されており

apps
|-- <app_name>
|    |-- app.c 
|    +-- app-colcon.meta

のようになっている．サンプルに習って app.c と app-colcon.meta ファイルを含むディレクトリを作成すれば、自作アプリを追加することができる．

私はラズパイとesp32でデータを通信するものを作りたいのでpi_esp_comunicatorというものを作る．

まず~/microros_ws/firmware/freertos_apps/apps以下に

apps
|-- pi_esp_comunicator
|    |-- app.cpp 
|    +-- app-colcon.meta

と追加する．

app.cpp及びapp-colcon.metaは次のgithubにある．
https://github.com/kentaokamoto/pi_esp_communicator
Imu(LSM9DS1)のためのArduino Libraryを使ったため参考記事を見てそれを入れる．
https://github.com/sparkfun/SparkFun_LSM9DS1_Arduino_Library を使う．
他のImuを使う人はそれぞれにあったものを選んでください
Arduino library を入れたあとapp.cppの編集をする．デモのint32_publisherを参考にする．imuのためのコードはArduinoLibraryのexampleのLSM9DS1_Basic_I2C.inoを見ながらやる．
ビルドしてesp32に書き込めむ，agentも起動すればros2 topic echo /imu
でデータを読むことができる．

補足

単位が加速度はG，角速度はdeg/sとなっていてsensor_msgs/imuではm/s^2 rad/sでやるのが決まりなので変換しないと行けない

目的

結果

RasberryPiでESP32につないだImuのデータを得る ft. micro-ROS

前提条件

参考にした記事は以下の通り

Imuデータ取得のためにやること

補足

Discussion