micro-ROSでerror: no match for 'operator[]'と言われた

はじめに

• teensy with micro-ROSをやっていて、joystickの/joyをteensy側でsubscribeしてラジコンみたいなのを作りたかった。
• 超絶初心者なので何も考えずにROSの方法で記述しているとエラーを吐いた。
• error: no match for 'operator[]' (operand types are 'const rosidl_runtime_c__int32__Sequence' and 'int')

問題・解決

• messageのところでエラーになっている
• いろいろ検索
• ヒント1
  • https://stackoverflow.com/questions/69317245/what-is-rosidl-runtime-c-double-sequence-type
• ヒント2
  • https://micro.ros.org/docs/tutorials/advanced/handling_type_memory/
• 普通にmicroROSのAdvanced Tutorialに書いてありました。

例

void motor_callback(const void * msgin)
{
  const sensor_msgs__msg__Joy * msg = (const sensor_msgs__msg__Joy *)msgin;
  
 // 正しい方法
  if((msg->buttons.data[1])== 1){
    motor_flag = 0;
    }
  if((msg->buttons.data[2])== 1){
    motor_flag = 1;
    }
  pwmcmd = 2000*( msg->axes.data[1]) + 1010;
  
// エラーでる方法  
//  if((msg->buttons[1])== 1){
//    motor_flag = 0;
//    }
//  if((msg->buttons[2])== 1){
//    motor_flag = 1;
//    }
//  pwmcmd = 2000*( msg->axes[1]) + 1010;
}