<p>2023年のお正月、やることがなかったので家に転がってるラズパイ3で遊ぶためセットアップしたのでそのまとめです。</p>
<h2 id="%E4%BA%8B%E5%89%8D%E6%A4%9C%E8%A8%8E">
<a class="header-anchor-link" href="#%E4%BA%8B%E5%89%8D%E6%A4%9C%E8%A8%8E" aria-hidden="true"></a> 事前検討</h2>
<p>題名にも書きましたが、ロボット用途に使いたい。ということで、以下要望があります。</p>
<ul>
<li>ディスプレイもキーボードも有線LANも繋げない</li>
<li>OSが起動してるかどうかわかるとありがたい。</li>
<li>負荷が重い処理はノートPCを使用する</li>
<li>OS起動後はSSHで操作。GUI不要。</li>
<li>GPIOピンは使用する</li>
<li>できるだけUSBデバイスは繋げない</li>
</ul>
<h2 id="%E4%BD%BF%E3%81%A3%E3%81%9F%E3%82%82%E3%81%AE">
<a class="header-anchor-link" href="#%E4%BD%BF%E3%81%A3%E3%81%9F%E3%82%82%E3%81%AE" aria-hidden="true"></a> 使ったもの</h2>
<table>
<thead>
<tr>
<th>項目</th>
<th>内容</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>ハードウェア</td>
<td>Raspberry Pi 3</td>
</tr>
<tr>
<td>SDカード</td>
<td>32GB</td>
</tr>
<tr>
<td>OS</td>
<td>Ubuntu Server 22.04.01 LTS(32-bit)</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h2 id="sd%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%83%89%E3%81%ABos%E3%82%A4%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%B8%E6%9B%B8%E3%81%8D%E8%BE%BC%E3%81%BF">
<a class="header-anchor-link" href="#sd%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%83%89%E3%81%ABos%E3%82%A4%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%B8%E6%9B%B8%E3%81%8D%E8%BE%BC%E3%81%BF" aria-hidden="true"></a> SDカードにOSイメージ書き込み</h2>
<p>普段遣いのUbuntuPCでSDカードのイメージを作りました。<br>
イメージ書き込みソフトはRasberry Pi Imager v1.7.3。</p>
<p>OSイメージは書き込み前にダウンロードしました。書き込み時にダウンロードすると遅く感じたからです。<a href="https://ubuntu.com/download/raspberry-pi" target="_blank" rel="nofollow noopener noreferrer">ダウンロードサイト</a></p>
<p>32-bitを選択した理由はラズパイ3はメモリが1GBしか無いため64-bitを選択するメリットが少なさそう、ということです。</p>
<p>ImagerでダウンロードしたOSを、ストレージはSDを選択しました。書き込む前にOSの初期設定を書いてしておきました。OS起動直後必ずやる設定を事前に書けるこの機能、便利ですね。はじめからWi−Fiでアクセスできますし。</p>
<h2 id="%E8%B5%B7%E5%8B%95%E5%BE%8C%E3%81%A8%E3%81%8D%E3%81%A9%E3%81%8D%E5%8F%8D%E5%BF%9C%E3%81%8C%E3%81%AA%E3%81%8F%E3%81%AA%E3%82%8B%E5%95%8F%E9%A1%8C%E3%81%AE%E5%AF%BE%E5%BF%9C">
<a class="header-anchor-link" href="#%E8%B5%B7%E5%8B%95%E5%BE%8C%E3%81%A8%E3%81%8D%E3%81%A9%E3%81%8D%E5%8F%8D%E5%BF%9C%E3%81%8C%E3%81%AA%E3%81%8F%E3%81%AA%E3%82%8B%E5%95%8F%E9%A1%8C%E3%81%AE%E5%AF%BE%E5%BF%9C" aria-hidden="true"></a> 起動後ときどき反応がなくなる問題の対応</h2>
<p>WiFiのPower ManagementがOnになっているから？という想定のもと、Power ManagementをOffにする手順を探しました。</p>
<p><a href="https://zenn.dev/superbrothers/scraps/cfdf74a844272b" target="_blank">こちら</a>の３パラグラフ目をそのまま使用しました。Ubuntu 21.10を使用されてたようですが、22.04でも動きました。ありがとうございます。</p>
<h2 id="pigpio%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB">
<a class="header-anchor-link" href="#pigpio%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB" aria-hidden="true"></a> PIGPIOのインストール</h2>
<p>Ubuntu Serverにはg++もmakeも入っていないのでインストールする必要がありました。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo apt install g++ make
</code></pre></div><p>その後、PIGPIOをインストールしました。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>mkdir ~/tmp
cd ~/tmp
git clone https://github.com/joan2937/pigpio.git
cd pigpio
make
sudo make install
</code></pre></div><h2 id="pigpiod%E3%81%AE%E8%87%AA%E5%8B%95%E8%B5%B7%E5%8B%95%E8%A8%AD%E5%AE%9A">
<a class="header-anchor-link" href="#pigpiod%E3%81%AE%E8%87%AA%E5%8B%95%E8%B5%B7%E5%8B%95%E8%A8%AD%E5%AE%9A" aria-hidden="true"></a> pigpiodの自動起動設定</h2>
<p>pigpioライブラリを使う方法とpigpiodを介在させる方法とどちらが良いんでしょう？正直わかりません。pigpiodを使う方を選んだのは単に参考図書がそうだったから、と言うだけ。</p>
<p>ただ毎回<code>sudo pigpiod</code>をするのは嫌なので、自動起動するようにsystemdに追加しました。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo cp util/pigpiod.service /lib/systemd/system
sudo vi /lib/systemd/system/pigpiod.service
</code></pre></div><p>書き換え後はこんな感じ。ExecStartの修正とExecStopの追加です。-lオプションはリモート町つけ無効化、-sオプションはサンプリング周期（？？よくわかりません）の変更のため。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>[Unit]
Description=Pigpio daemon

[Service]
Type=forking
PIDFile=pigpio.pid
ExecStart=/usr/local/bin/pigpiod -l -s 10
ExecStop=/usr/bin/systemctl kill pigpiod

[Install]
WantedBy=multi-user.target
</code></pre></div><p><a href="https://qiita.com/girlfellfromsky/items/b577b03fe52d273b328f" target="_blank" rel="nofollow noopener noreferrer">こちら</a>を参考にさせて戴きました。</p>
<p>systemctlコマンドで起動してみます。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo systemctl start pigpiod
</code></pre></div><p>うまく起動したか確認します。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo systemctl status pigpiod
</code></pre></div><p>停止できるか確認します。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo systemctl stop pigpiod
sudo systemctl status pigpiod
</code></pre></div><p>起動と停止が上手く行ったら自動起動を有効化します。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo systemctl enable pigpiod
</code></pre></div><p>一度リブートして自動起動したか確認しましょう。</p>
<h2 id="%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%B9led%E3%82%92%E3%82%82%E3%81%86%E3%81%A1%E3%82%87%E3%81%A3%E3%81%A8%E3%82%8F%E3%81%8B%E3%82%8A%E3%82%84%E3%81%99%E3%81%8F">
<a class="header-anchor-link" href="#%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%B9led%E3%82%92%E3%82%82%E3%81%86%E3%81%A1%E3%82%87%E3%81%A3%E3%81%A8%E3%82%8F%E3%81%8B%E3%82%8A%E3%82%84%E3%81%99%E3%81%8F" aria-hidden="true"></a> ステータスLEDをもうちょっとわかりやすく</h2>
<p>ディスプレイを繋がずに使っていると、起動しているかどうかはLEDでしか外見からは判断できません。そのため、オンボードでついているLEDの付き方で判断できるようにしました。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>sudo vi /boot/firmware/config.txt
</code></pre></div><p>末尾の方に１行追加しました。cm4と書いてある上の行です。起動中は赤LEDがheartbeatになるようにしました。起動してないときは点灯状態になります。</p>
<div class="code-block-container"><pre><code>dtparam=pwr_led_trigger=heartbeat

[cm4]
# Enable the USB2 outputs on the IO board (assuming your CM4 is plugged into
# such a board)
dtoverlay=dwc2,dr_mode=host

[all]
</code></pre></div><h2 id="%E3%81%A8%E3%82%8A%E3%81%82%E3%81%88%E3%81%9A%E3%81%BE%E3%81%A8%E3%82%81">
<a class="header-anchor-link" href="#%E3%81%A8%E3%82%8A%E3%81%82%E3%81%88%E3%81%9A%E3%81%BE%E3%81%A8%E3%82%81" aria-hidden="true"></a> とりあえずまとめ</h2>
<p>ということで、まずは動きました。必要に応じて追加していきます。<br>
が、ロボットに積める日が果たしてくるのでしょうか。</p>


余ってたラズパイ3をロボット用途にセットアップしたい

起動後ときどき反応がなくなる問題の対応

ステータスLEDをもうちょっとわかりやすく

Discussion