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macOSでGenesisを触ってみました
Genesisとは
ちょっと気になったので触ってみました。それだけの個人的メモです。もうちょっと触ったら追記もするかもですが、とりあえずはセットアップまでです。
公式サイト
日本語での概要
macOSでのセットアップ方法
ほぼ npaka 先生の通りです。
違いとしてはMinicondaでなくて、MiniForgeを使っているくらいです。
MiniForgeのセットアップは以下記事参照ください。
$ git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
$ cd Genesis/examples/
$ conda create --name python310 python=3.10
$ conda activate python310
$ conda install pytorch torchvision torchaudio -c pytorch
$ pip install genesis-world
$ brew install ffmpeg
最後にffmepgをインストールしているのは、以下のようなエラーが出たからです。検索したらissueが出てきたので参考にしてインストールしました。
NameError: name 'trimesh' is not defined
あとは以下コマンドで動作確認できます。
$ python render_on_macos.py -v
崩れ落ちていくロボットアームが表示されます。
以下はひょっとしたら必要かもしれないコマンド。
$ pip install pyrender
$ pip install PyOpenGL==3.1.5
まとめ
Genesis動かしてみました。ただ、チュートリアルから先へ一歩も進める気がしないのと、今手元にGPUもないのでここまでにしておきます。
ロボットは、シミュレータと実機の壁が果てしなく高い印象なのですが、Genesisの登場によってその壁はどうなるのでしょうね。しばらくは注目してみたいと思います。
参考リンク
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