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Mujocoチュートリアルをローカルで動かす

2025/01/19に公開

公式ページ

Mujoco
Mujocoドキュメント
Python

前提条件

  • Ubuntu22.04 on WSL2
  • mujoco, Python mujocoパッケージはインストール済み

jupyter環境設定

  • VSCodeにJupyter拡張をインストール
  • jupyterをインストール、サーバ起動
sudo apt install jupyter-core
# 動画再生に必要
sudo apt install ffmpeg
pip install notebook
jupyter notebook
  • Mujocoチュートリアルをダウンロード
    python tutorial

  • VSCodeでチュートリアルをオープンし、最初のセルを修正する

# コメントアウト
# !pip install mujoco

import distutils.util
import os
import subprocess
if subprocess.run('nvidia-smi').returncode:
  raise RuntimeError(
      'Cannot communicate with GPU. '
      'Make sure you are using a GPU Colab runtime. '
      'Go to the Runtime menu and select Choose runtime type.')

# 以下のjsonパスを適当なパスに変える
# ~を展開するためにはos.path.expanduser()が必要
NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH = os.path.expanduser('~/10_nvidia.json')
if not os.path.exists(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH):
  with open(NVIDIA_ICD_CONFIG_PATH, 'w') as f:
    f.write("""{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD" : {
        "library_path" : "libEGL_nvidia.so.0"
    }
}
""")

Intellisenseが効かない場合

  • site-packages/mujocoの存在するディレクトリを調べる
    find / -name mujoco*
  1. ファイル→ユーザ設定→設定を選択
  2. 検索ボックスに"python.autocomplete"と入力しsetting.jsonをクリック
  3. python.autoComplete.extraPathsに先に調べたsite-packageのパスを追加
  4. VSCodeを再起動

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