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Isaac SimとROSの連携環境構築（Ubuntu 20.04にOmniverseをインストール）

2022/04/02に公開

ROS

目的

Nvidiaの3Dデザイン環境プラットフォームである"Omniverse"で動作する"Isaac Sim"というシミュレータとROSの連携環境を構築します。これによりROSで動作する3Dのロボットシミュレーション環境が入手できます。

用意した環境

デスクトップPCを使用します。PCスペックは以下の通りです。

項目	概要
OS	Ubuntu 20.04 LTS
kernel	5.13.0-35-generic
CPU	インテル(R) Core(TM) i7-11700F
MEM	32GB
GPU	GeForce RTX 3060
Driver Ver	470.103.01
CUDA Ver	11.4

インストール手順

Nvidia公式Omniverseインストールガイド

基本的には以下の手順に従っています。

ランチャーのダウンロード

まずは"Omniverse"のランチャープログラムをダウンロードします。以下のWebページからダウンロードします。
https://www.nvidia.com/en-us/omniverse/

DOWNLOADボタンからダウンロードできます

ダウンロードの際には使用目的や氏名等の情報登録が必要です。

とりあえず"Both Professional and Personal"にしておきましたが、料金はかからないはず…

OSは"windows"か"linux"が選択できるので、ここでは"linux"を選択しています。すると"omniverse-launcher-linux.AppImage"というファイルがダウンロードできます。これは"Omniverse"のランチャープログラムなので、実行権限を与えてhomeディレクトリ下にでも置いておきます。例えば以下のような操作です。

$ cd /home/hardbake/Downloads
$ chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
$ mv omniverse-launcher-linux.AppImage /home/hardbake/nvidia/.

このランチャープログラム実行すると"Omniverse"のウィンドウが起動しますが、使用するにはnvidiaのアカウントログインが必要です。持っていなければメールアドレスを登録して作成します。
初回起動時には"Cache"というものをインストールするかどうか聞かれます。"Cache"はOmniverse Nucleus（後述）との通信内容などをキャッシュするための仕組みなのでとりあえずインストールしておきます。

起動した状態

ちなみにこの時点でブラウザから"http://localhost:3080/"にアクセスすると各サービスの動作状況が確認できます。

サービス動作状況

左上のアカウント設定の"Settings"からは各データの保存先パスの指定ができます。

適宜パスを設定します

Omniverse Nucleusの追加

"Omniverse Nucleus"の追加はOmniverseのウィンドウから簡単に追加することができます。

Omniverse Nucleusとは？

Omniverseのまさしく核（Nucleus）となるデータサーバ（以降、"Nucleus Server"という名称で記載します）で、各アプリやデータセットを管理、接続するもののようです。複数人でプロジェクトを進めるにあたって、このサーバに接続して開発を行うことで協業作業が円滑にできるという仕組みになっています。

出典：https://robotstart.info/2021/12/08/nvidia-omniverse-meeting01.html