OpenRMFではまったところ

~(略)~
TypeError: Server.emit() got an unexpected keyword argument 'broadcast'

sudo apt remove python3-websockets 
python3 -m pip install websockets==10.4
python3 -m pip install asyncio

そしてRecompile

cd ~/rmf_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
export CXX=clang++
export CC=clang
colcon build --mixin release lld

h-wata

OpenRMFでROSロボットを直接ROS topicなどで操作するより、API経由で操作したほうが簡単。
特にROS2はDDS周りでハマる。

参考：

https://vimeo.com/883809072

h-wata

API経由で叩くためのFleet adapter template

# IMPLEMENT YOUR CODE HERE #

を埋めていくことでOpenRMFで取り扱えるロボットのインターフェイスをはやせる。

h-wata

最近Source Buildしてハマったところ。
numpyのVersionが2.Xだと、Ubuntu 22.04ではrmf_adapter.Transformationなどの関数を呼ぶときにSegmentation faultになり、Ubuntu24.04ではcolcon buildの途中でBuildが通らなかった。

numpyのインストール方法をpackage.xmlにある通りpython3-numpyで実施すると、上記のエラーが解消した。