ROS2と仮想環境(WSL2, venv, pyenv)の相性が悪い

背景

Windows11上のWSL2で動作するROS2を中心としたシステムの開発をしていたところ，マイコンやbluetoothデバイスに直接アクセスできない．
そのため解決策を調べていたところ，望んでいない複雑なシステムが必要となってしまった．

課題

マイコン（シリアル通信）

• WSL2からusbデバイスは認識されない
• デバイスのアタッチ等でWSL2で認識できるようにする必要がある

Bluetoothデバイス

• WSL2からBluetoothデバイスは認識できない
• Windowsで接続したのちにrosbridgeを通じて送信する必要があった

Python

• ROS2が認識するPythonは基本的にシステムにインストールされたPython
• したがって，venv+pyenvなどの仮想環境のpythonが認識されず，ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'等のエラーが出る

まとめ

ROS2はWindowsにも導入可能だが，UbuntuとMacでの開発がメインな自分には環境構築，実装が大変そうだったので仮想環境を試したが，実際に大変でした．
とりあえず，諦めて普通のUbuntu使います．