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Jetson Orin Nano に Igh EtherCAT Master をインストールする

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Jetson Orin Nano に Igh EtherCAT Master をインストールする

前提

  • Jetpack 6.2 で SDK Manager 経由で Ubuntu22.04 がインストール済み
  • インストール先を NVMe としてインストール済み
  • PREEMPT_RT のカーネルパッチを適用済み

インストール手順

  1. 署名鍵を配置
sudo install -d -m 0755 /etc/apt/keyrings
curl -fsSL \
  https://download.opensuse.org/repositories/science:/EtherLab/xUbuntu_22.04/Release.key \
  | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/etherlab.gpg
  1. リポジトリを登録（22.04 arm64 用）
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/etherlab.gpg] \
  https://download.opensuse.org/repositories/science:/EtherLab/xUbuntu_22.04/ /" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/etherlab.list

sudo apt update
  1. パッケージをインストール
sudo apt install ethercat-dkms ethercat-master libethercat-dev
  1. NIC 名を確認
ifconfig

ここでは例として NIC 名が enP8p1s0 の場合で説明します。実際の環境に合わせて適切な NIC 名を使用してください。

  1. ethercat.conf ファイルのバックアップ
sudo cp /etc/ethercat.conf /etc/ethercat.conf.bk
  1. ethercat.conf ファイルを編集する
sudo vim /etc/ethercat.conf

MASTER0_DEVICE の部分を以下のように修正します
MASTER0_DEVICE="enP8p1s0"

DEVICE_MODULES の部分を以下のように修正します
DEVICE_MODULES="generic"

  1. ethercat サービスを起動する
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start ethercat
  1. 動作を確認する
ethercat master

以下のような出力が表示されれば起動成功です：

Master0
Phase: Idle
...
  1. ethercat サービスを停止する
sudo systemctl stop ethercat
  1. 再起動時に ethercat サービスを自動起動したい場合
sudo systemctl enable ethercat

まとめ

以上で Jetson Orin Nano に Igh EtherCAT Master のインストールと基本的な設定が完了しました。これにより、Jetson Orin Nano を使用して EtherCAT 通信を行うことができるようになります。実際のスレーブデバイスとの通信や、アプリケーション開発については、Igh EtherCAT Master のドキュメントを参照してください。

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