ROS 2のuse_sim_timeはどうなっているのか？

まずアーキテクチャについての公式の情報はここ

https://design.ros2.org/articles/clock_and_time.html

基本的なClockの種類として以下が挙げられている

• System Time: システムの時間
• ROS Time: use_sim_time = Trueであれば、Time Sourceからの時間を用いる。それ以外はSystem Time
• Steady Time: C++のsteady_clockと同様

ROS TimeのTime Sourceについて

• /clock topicに1つのソースからpublishする
• なにもpublishされていない間は時刻が0になる = エラー判定してよい
• 逆行した場合にコールバックが呼ばれる

Custom Time Source

TimeSourceをオーバーライドして実現できる

rclcppにおいて

実装は以下のファイル
https://github.com/ros2/rclcpp/blob/7ebc9e4cae34483c8d0510b650032a80ae84fd92/rclcpp/src/rclcpp/time_source.cpp

rclcppでの扱いを読む

一般的に用いられているのはTimeSource::NodeStateによるclockのsubscriptionと思われる

https://github.com/ros2/rclcpp/blob/7ebc9e4cae34483c8d0510b650032a80ae84fd92/rclcpp/src/rclcpp/time_source.cpp#L191-L484

興味深いオプション: use_clock_thread_

clockの受信スレッドを分割できる

時間の設定関数 set_all_clocks

1. set_clockを呼び出す
   2. rcl_disable_ros_time_overrideかrcl_enable_ros_time_overrideで時間を上書きするかどうかを設定する
   3. rcl_set_ros_time_overrideで上書きする

rcl_ret_t rcl_set_ros_time_override(rcl_clock_t *clock, rcl_time_point_value_t time_value)
This function will update the internal storage for the RCL_ROS_TIME time source. If queried and override enabled the time source will return this value, otherwise it will return the system time.

rclでの扱い

rcl_set_ros_time_overrideはここ
https://github.com/ros2/rcl/blob/b4e6e140bc2209ce01d8d47a77393e8549133020/rcl/src/rcl/time.c#L361-L389

あとで追記する

timerでjump(clock経由の上書きがあればいつでもこれ扱い？)が生じた場合に呼ばれるハンドラ
https://github.com/ros2/rcl/blob/b4e6e140bc2209ce01d8d47a77393e8549133020/rcl/src/rcl/timer.c#L66-L128