WindowsでROS 2を頑張って使う ~Isaac Sim+ROS 2~

実行環境

• OS = Windows 11 22H2
• CPU = AMD Ryzen 7 5800H
• メモリ = 64GB (増設した)
• GPU = Geforce RTX 3070

Ros 2をインストールする

結局、下の手順が一番安定した。
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html

Isaac Simをインストールする

• Omniverseをインストールする

  • https://docs.omniverse.nvidia.com/

• メニューの「更新」→「Isaac Sim」。

  • バージョンは2022.02以降。それ以前はWindowsではROSは動かないので注意。
    
    

• ROS2_Bridge のExtensionをインストール & AutoLoadにする
  Isaac Simを起動してから以下の操作をする。
  AutoLoadにすると、ROS2を使わなくてもシミュレーションを実行したときにエラーで落ちるので注意。