Closed2023/12/27にクローズ9

ZenohでPC間のROS 2トピック通信

fate_shelled

WSLと別PCとの間でのトピック通信を試す。

fate_shelled

ROS 2のインストールは済んでいるものとします。
zenoh-bridge-ddsを追加でインストールします。
- sudo apt install ros-humble-zenoh-bridge-dds

fate_shelled

別PC側にて

ros2 run zenoh_bridge_dds zenoh_bridge_dds -l tcp/0.0.0.0:7447

fate_shelled

Publish

ros2 run demo_nodes_cpp talker

fate_shelled

WSL側にて

ros2 run zenoh_bridge_dds zenoh_bridge_dds -e tcp/{別PCのIPアドレス}:7447

fate_shelled

ros2 run demo_nodes_cpp listener

fate_shelled

WSLと別PC間で時刻ズレがあるとエラーになるので時刻同期する

fate_shelled

エラー内容

別PC側のコンソールに下記のようなエラーが表示される

[2023-12-27T08:22:12Z ERROR zenoh::net::routing::pubsub] Error treating timestamp for received Data (incoming timestamp from F9039AF2CCA14BE7A607C400179A8C42 exceeding delta 100ms is rejected: 2023-12-27T08:22:13.760682929Z vs. now: 2023-12-27T08:22:12.731079582Z): drop it!

WSLに一部のメッセージが届いていない様子。

fate_shelled

まずWindowsの時刻同期を実行。
WSL2とWindows間で時刻同期を実行。
- sudo hwclock --hctosys
別PCの時刻同期も実行

特にこだわりがなければNICTのサーバーを指定するのがよいかと思います。
ntp.nict.jp

このスクラップは2023/12/27にクローズされました