作りたいもの

• m5stack UnitV2で動くプログラム
• OpenCVを使ってカメラ画像取得（できればストリーミング）

開発環境

• 言語：Rust
• 開発するPC：Ubuntu

この記事

開発に必要なもののメモからサンプルプログラムを動かすところまでを記事として残す
Rustの開発環境は構築済みとする

m5stack UnitV2

Linuxが動いていて、マイクやカメラを搭載してる小型マイコンだと思えば良さそう。

チュートリアル から

• Built-in recognition function use tutorial
• Jupyter Notebook Development Tutorial/Example
• SSH connection & WIFI configuration

あたりを試しておく

チュートリアルのBuit-inプログラムについて

UnitV2は起動時にホームディレクトリにあるWebアプリのサーバプログラムを自動で実行するようになっている。
Ethernet over USBによりUSBケーブル越しにIP通信ができるので、PCからブラウザでWebアプリを起動したり、Jupyterが使えるようになっている。
Webアプリではあらかじめ保存されているBuiltinプログラムを試せる

Builtinプログラムのコードはここ https://github.com/m5stack/UnitV2Framework

m5stack特有のライブラリなどがあるわけではなく、ただ単にOpenCVをC++で使ったり、arecordでロク0音したりしているので、プログラム自体は普通のLinuxとして書けば良さそう。

OpenCV

UnitV2にはOpenCVのライブラリが入っているので、今回はOpenCV自体のクロスコンパイルは不要か？

まずは、UnitV2にインストール済みのOpenCVを使うプログラムをクロスコンパイルしてみる

Rustのクロスコンパイル環境

ここを参考に構築してみる

rustup target list

でクロスコンパイルのターゲット一覧を確認

armv7関連は下記のものがある。

armv7-linux-androideabi
armv7-unknown-linux-gnueabi
armv7-unknown-linux-gnueabihf
armv7-unknown-linux-musleabi
armv7-unknown-linux-musleabihf
armv7a-none-eabi
armv7r-none-eabi
armv7r-none-eabihf

Builtinプログラムのコンパイル方法とかから類推でarmv7-unknown-linux-gnueabihfをインストール

rustup target add armv7-unknown-linux-gnueabihf
sudo apt install g++-arm-linux-gnueabihf # リンカのインストール

まずはOpenCVを使わないhelloworldをクロスコンパイルしてみる

下記コマンドでビルド

cargo build --target=armv7-unknown-linux-gnueabihf

target/armv7-unknown-linux-gnueabihf/debug/m5unitv2_cv_cameraという実行バイナリができる

プログラムのコピー

UnitV2ではsshができるように設定されているが、scpは難あり。
/dev/nullのパーミッションエラーでscpができない。/dev/nullのパーミッションを変えている記事もあったが、ここではrootでscpすることにした。
scp後、所有者変更と実行権限付与

chown  m5stack:10 m5unitv2_cv_camera
chmod 755 m5unitv2_cv_camera

GLIBCエラー

実行したところGLIBCがないというエラーが出た

unitv2% ./m5unitv2_cv_camera
./m5unitv2_cv_camera: /lib/libc.so.6: version `GLIBC_2.33' not found (required by ./m5unitv2_cv_camera)
./m5unitv2_cv_camera: /lib/libc.so.6: version `GLIBC_2.32' not found (required by ./m5unitv2_cv_camera)
./m5unitv2_cv_camera: /lib/libc.so.6: version `GLIBC_2.34' not found (required by ./m5unitv2_cv_camera)

本題と関係ないがUnitV2はWiFi APにできるのだが、初期状態ではうまくいかない。ほかの記事でも設定できず断念している記事があったが、下記の方法でAP化に成功したので、メモしておく

WiFiのAPとしての設定ファイルが/etc/hostapd.confにある。このファイルを編集することで設定を変更できるのだが、ここにssidの指定がない。

ssid=M5UV2_XXX

と、ssidを追記すると、PCなどからSSIDが見えるようになり、ログインできる。
パスワードはUnitV2のドキュメントに書いてあるが、このファイルを編集して変えることもできると思う。

OpenCVのクレートは https://github.com/twistedfall/opencv-rust を使う

cargo add opencv

でCargo.tomlにクレートを追記できる

公式のReadmeに従って、必要なパッケージをインストール。(Ubuntu用コマンド)

apt install libopencv-dev clang libclang-dev