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StereoLabs の ZED 2i カメラを触ってみた

2022/07/23に公開

ZED 2i について

最大深度20m・高視野角120度・IMU/磁力計/気圧計搭載のステレオカメラ。
ZED 2i
詳しくは下記Webサイトで確認してください。
ZED 2i 公式

ZED SDK を入れると、様々なサンプルアプリケーションも一緒にインストールされる。
最初にZED Diagnostic Toolを起動すると、動作要件を満たしているかどうかを確認できる。（下記画像）

上記のZED Diagnostic Toolで分かる通り、AIモデルがダウンロードされていないため動作しなかった。

下記のようにZED Diagnostic Toolにオプションをつけて起動すると、AIモデルをダウンロードできる。自分はVSCode上で実行した。

PS C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools> & '.\ZED Diagnostic.exe' -aio

が、下記のエラーメッセージでダウンロードが止まってしまった。

Could not locate zlibwapi.dll. Please make sure it is in your library path!

zlibwapi.dll をダウンロードして、ZED SDK/tools/ 内にコピーすることでAIモデルのダウンロードが止まらず進むようになった。（全てのAIモデルのダウンロードに40分かかった）

空間スキャン。一応自分の部屋のスキャンはできたので手順をまとめる。（部屋が汚いので写真は載せない）

SpatialMappingシーンを開く
UnityEditorのプレイボタン押下
ヒエラルキー内のZED_Rig_Stereoを選択し、インスペクターを確認。ZEDManager.csのSpatialMappingの項目に設定がある
「Start Spatial Mapping」でスキャン開始
- Resolution : メッシュの解像度。Highだと細かい。MEDIUM が推奨らしい。
- Range : 最大深度。スキャンできる距離を指定する。MEDIUM が推奨らしい。
- Mesh Filtering : メッシュのスムージングする細かさ。通常は LOW が最適。スキャンしにくい空間は High にすると良いらしい。
- Texturing : チェックを入れるとテクスチャを保存する。処理にかかる時間が増えるので、注意。
終わるときは、「Stop Spatial Mapping」を押す
メッシュがモデル化されるまである程度時間がかかるので、気長に待つ。

ZED SDK をインストールしたときに、ZEDfuというアプリケーションもインストールされている。上記の機能とほぼ同じなので、手軽に空間スキャンをするならこちら。