ROS2(foxy)のnav2_bringupパッケージにパッチを当てる

ROS2(foxy)のnav2_bringupの navigation_launch.py を動かしていると、毎回のように目的地セットをしても動かなくなる事象が発生する。
というわけでエラーメッセージ等から色々と調べてみると、パッケージ自体に不具合があることが判明。
参考URL
http://www.netosa.com/blog/2022/12/ros2-turtlebot3foxbot-core3-r2-rtabmap-ros-with-stereo-rgbd.html
という訳で、apt install でインストールした ros-foxy-nav2-bringup 等一式をやめて、ソースをcloneし、該当のソースを修正した上でビルドする。ソースからビルドするわけなので、aptでインストールしていたパッケージはいらないわけなので、apt purge しようとしたが、確認画面に出てきた依存モジュールが多いため影響度を考えて断念する。
その代わりにnav2_bringupビルド時にcolcon build で推奨された —allow-overridingオプションをつけてみる。

colcon build —symlink-install —allow-overriding nav2_bringup nav2_common nav2_map_server nav2_msgs

これでインストール自体は成功したようなので、動作確認を行ってみる。