ROS2向けのWebアプリケーションを作るには

ROS1の時にはROSWWWパッケージのnodeを実行し、HTML+JS+CSSでロボット側画面を開発していたが、それをそのままROS2で動かすことはできるのかどうかという観点で調査。
ROS2のケースでは、ros2-web-bridgeパッケージがそれに近いことができるように思われるので、このパッケージを採用する。
起動方法としては、bridgeとしての役割を果たすWebSocketのnodeを起動

node bin/rosbridge.js

これでポート9090でWebSocketの待ち受けが始まる。
次にHTMLの画面を起動するため、

cd example && node ./index.js 

を参考に、パスを決め、ROS1のときに開発したHTML一式を配置し実行するも、Topicのsubscribeがうまくいっていない様子。
ROSLIB.Topicで/move_base/goalを見ているので、ここをROS2向けに修正しないと目的地に到着したかどうかは取得できない。。。。