ROS2でrosbridge_suiteを使ってみた

rosbridge_suite はROSのTopicとWebSocketの仲介をしてくれるパッケージです．ROS2にも対応していますが，ROS2向けの情報がなかったので残しておきます．
まずは，パッケージを検索してインストールできるか確認します．

sudo apt update
apt search rosbridge_suite

検索に引っ掛かれば，ros-<rosdistro>-rosbridge-suite というパッケージが見つかります．環境に合わせてパッケージをインストールします．

sudo apt install -y ros-<rosdistro>-rosbridge-suite

インストールできたら，bridgeを起動します．ROS1のものとは微妙にlaunch file名が違います．

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

Bridgeが起動しただけでは，面白くないのでGUIをインストールします．今回はrosboardというWebtoolを使います．次のコマンドでrosboardのインストールと起動を行います．

sudo pip3 install tornado simplejpeg
cd <ros2_ws>/src
git clone https://github.com/dheera/rosboard
cd <ros2_ws>
. install/setup.bash
cd <ros2_ws>/src/rosboard
./run

rosboard を立ち上げたら，http://<your robot ip address>:8888にアクセスするとROS Topicなどのモニタリングができるページが表示されます．