概要

Docker 上に複数の ROS melodic のコンテナを用意し、それらが ROS で通信できるのか確認してみた

必要なもの

• Docker
• ROS

事前準備

1. ROS-melodic のイメージを取得

$docker pull ros:melodic

手順

1. 事前準備で取得したイメージから３つコンテナを起動する（イメージIDは docker images で確認）。--network オプションで host に接続するよう指定。

$docker run --rm --name host-melodic --network=host -it {イメージID}
$docker run --rm --name client-melodic-1 --network=host -it {イメージID}
$docker run --rm --name client-melodic-2 --network=host -it {イメージID}

2. host-melodic と名前をつけたコンテナ内で roscore 起動

$roscore

3. roscore 起動した際に表示される ROS_MASTER_URI をclient-melodic-1 と client-melodic-2 コンテナに設定ため、上記２つのコンテナ内部で以下を実行

$export ROS_MASTER_URI={ここに確認したURIを入力}

4. client-melodic-1 と名前をつけたコンテナ内でトピックに文字列を配信する

$rostopic pub -r 10 /chatter std_msgs/String "this is ros:melodic"

5. client-melodic-2 と名前をつけたコンテナ内でトピックを購読する。

$rostopic echo /chatter

以下のような出力がされていれば、通信できている。

data: "this is ros:melodic"

参考

• ROS複数Docker通信