使ったもの
- Cube Orange+
- Xbee
https://akizukidenshi.com/catalog/g/g110072/ - Xbee 5Vインターフェース
https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-0SS7 - Xbee USBドングル
https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4JDU
Xbeeは色々な種類があるので、好みで選んでください
5Vインターフェースは機体側、USBドングルは地上側で使用します
設定するときにUSBドングルが2つあった方がまとめてできるので便利です
xbeeの設定
xctuのダウンロード
add device or discover devicesをクリックして接続ダイアログを開き、XBeeが接続されているポートを選択
新品のモジュールは9600 baudに設定されていますので、9600 baudを選択します。 設定済みのモジュールの場合、57600 baudに設定している場合が多いので、57600を選択します。 わからない場合は両方選択します（XBeeから反応があるまで各設定を試すので、検出に時間がかかるようになるだけです）。
ID (PAN ID) : 地上側、機体側で同じIDを入れる
NI (Node Identifier) : ネットワーク内で各モジュールを識別するためにわかりやすい名前をつけておく
BD (Baud Rate) : 57600
D7 (DI07 Configuration) : Disable
D6 (DI06 Configuration) : Disable
CE (Coordinator Enable) : 地上側が[1]、機体側が[0]
DH：通信相手の xBee の上位アドレス（全ての xBee の共通で「13A200」）
DL：通信相手の xBee の上位アドレス（個々の xBee によって値が違う）
「write」を押して設定を書き込む
できれば機体側、地上側の両方をパソコンにつなぎ、二つまとめて設定するとよい。
これで、コマンドラインから適当な文字を入力して、互いに受け答えできれば通信完了
フライトコントローラの設定
Telem1ポートにXBeeを接続した場合
BRD_SER1_RTSCTS = 0
SERIAL1_BAUD = 57
Telem2ポートにXBeeを接続した場合
BRD_SER2_RTSCTS = 0
SERIAL2_BAUD = 57
接続
フライトコントローラのピン配置を参考に、ケーブルを作って接続する
RXとTXを入れ替えること
RTSとCTSは接続しない
Mission Plannerを立ち上げて、ボーレートを57600にして、接続
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