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Cube Orange+でXbeeの設定

2024/11/26に公開

https://ardupilot.org/copter/docs/common-telemetry-xbee.html

使ったもの

Xbeeは色々な種類があるので、好みで選んでください
5Vインターフェースは機体側、USBドングルは地上側で使用します
設定するときにUSBドングルが2つあった方がまとめてできるので便利です

xbeeの設定

xctuのダウンロード
https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/90001526/tasks/t_download_and_install_xctu.htm

add device or discover devicesをクリックして接続ダイアログを開き、XBeeが接続されているポートを選択

新品のモジュールは9600 baudに設定されていますので、9600 baudを選択します。 設定済みのモジュールの場合、57600 baudに設定している場合が多いので、57600を選択します。 わからない場合は両方選択します(XBeeから反応があるまで各設定を試すので、検出に時間がかかるようになるだけです)。

ID (PAN ID) : 地上側、機体側で同じIDを入れる
NI (Node Identifier) : ネットワーク内で各モジュールを識別するためにわかりやすい名前をつけておく
BD (Baud Rate) : 57600
D7 (DI07 Configuration) : Disable
D6 (DI06 Configuration) : Disable
CE (Coordinator Enable) : 地上側が[1]、機体側が[0]
DH:通信相手の xBee の上位アドレス(全ての xBee の共通で「13A200」)
DL:通信相手の xBee の上位アドレス(個々の xBee によって値が違う)

「write」を押して設定を書き込む
できれば機体側、地上側の両方をパソコンにつなぎ、二つまとめて設定するとよい。
これで、コマンドラインから適当な文字を入力して、互いに受け答えできれば通信完了

フライトコントローラの設定

Telem1ポートにXBeeを接続した場合
BRD_SER1_RTSCTS = 0
SERIAL1_BAUD = 57
Telem2ポートにXBeeを接続した場合
BRD_SER2_RTSCTS = 0
SERIAL2_BAUD = 57

接続

https://discuss.ardupilot.org/t/pixhawk-2-1-pinout-doc-need-to-be-on-the-pixhawk-2-1-page/23604
フライトコントローラのピン配置を参考に、ケーブルを作って接続する
RXとTXを入れ替えること
RTSとCTSは接続しない
Mission Plannerを立ち上げて、ボーレートを57600にして、接続

Discussion