やったこと
TeraRanger Evoを使って、I2Cで高度を取得した
ファームはArduCopter V4.5.7
参考
使ったもの
- TeraRanger Evo 40m
- Cube Orange+
- 適当な5Vレギュレータ
接続方法
TeraRanger Evoのピン配置
詳しいドキュメントはこちら
ardupilotのドキュメントにも書かれていますが、5Vはフラコンからではなく別からとってくる必要があるそうです
そこに注意して配線をします
今回はI2CでやってみましたI2Cで
設定方法
RNGFNDx_TYPE: 14
最初にRNGFNDのタイプを指定すると、他のパラメータがいじれるようになります
RNGFNDx_MAX_CM : 4000
RNGFNDx_MIN_CM : 50
RNGFNDx_ADDR: 49
RNGFNDx_ORIENT: 25
確認
再起動してつなぎなおします
sonar rangeの部分に表示されます
sonar rangeの表示の出し方は、この画面上で右クリックして、ユーザーアイテムから選択します
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