WAYPOINTとSPLINEについて
ウェイポイントの置き方として、普通のWAYPOINTと、SPLINE_WAYPOINTというのがあります。
まずは普通のWAYPOINTで設定してみます。
WP_Radiusは2mにしています
すると、以下のような軌跡になります。
次にWP_Radiusを10mにしてみます。
すると、以下のような軌跡になります。
曲がるときにより緩やかに曲がってくれます。
次に、SPLINE_WAYPOINTに変更してみます。
すると、以下のような軌跡になります。
ほぼ円を描くような軌跡になりました。
着陸降下中にプロポ操作で位置を微調整したい
LAND_REPOSITIONの設定で、1にすると着陸降下中に位置を調整できるようになります。
AUTOモード中にプロポ操作で向きを変えられないようにする
AUTO_OPTIONSの設定で、"Ignore pilot yaw"にチェックを入れると、プロポ操作が無視されるようになる。
AUTOモードでARMしたい
デフォルトのパラメータの場合、AUTOモードでARMしても、できません
フルパラメータリストの中のAUTO_OPTIONSのところで"AllowArming"にチェックを入れます
着陸したあとにそのまま自動で離陸したい
離陸→往路→着陸→何等かの動作→離陸→復路→着陸
のように、往復の移動で、途中一旦着陸したくなることがあります。
デフォルトのパラメータの場合、このようなウェイポイントを作成しても、一度着陸したら、再離陸することができません。
これをする場合は、フルパラメータリストの中のMIS_OPTIONSのところで"ContinueAfterLand"にチャックを入れます
バージョンによって、微妙にパラメータ名が異なる場合があります
Gripperの設定
サーボモーターを使って荷物を切り離したり、物を掴んだりしたくなることがあります。
その場合、Gripperの設定を使って行うことができます。
GRIP_ENABLE : 1
再起動するとパラメータが現れるので、各種項目を設定します。
SERVOx_FUNCTION : 28
にします。
これで、指定したチャンネルからPWMの値が出てきます
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