ROS環境のセットアップ

"tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic"のDocker imageを使用する。

セットアップ方法は以下の移動

Takahiro 2023/02/09に更新

gudam_robotのインストール

GitHubのgundam_robotリポジトリからインストールを行う。

gundam_robotパッケージのインストール

$ sudo apt update
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd  catkin_ws
$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/gundam-global-challenge/gundam_robot/master/.gundam.rosinstall
$ wstool update -t src
$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

参考

gundam-global-challenge/gundam_robot

Takahiro 2022/08/17に更新

rvizでガンダムを表示

$ roslaunch gundam_rx78_description display.launch

rivzが立ち上がりガンダムが表示される
真ん中のrivzの画面からスクロールをしてズームアウトすれば全体像が確認できる

左側のjoint_state_publisherで各関節を操作できる

"Randomize"をクリックすると各関節の位置がランダムに決定する
こんな感じに変なポーズを取らせることができる(笑)

"Center"をクリックすれば初期状態の直立姿勢に戻る

参考

クレジット

©創通・サンライズ／ガンダム GLOBAL CHALLENGE

Takahiro 2022/08/17に更新

gazeboでシミュレーション

gazeboの起動

以下のコマンドを実行するするとシミュレーション環境のgazeboが起動する

$ roslaunch gundam_rx78_gazebo gundam_rx78_world.launch

起動後ガンダムは倒れてしまう

新しいターミナルを開いて以下のコマンドを実行する

# move upper body
$ rosrun gundam_rx78_control joint_trajectory_client_example.py

動いているようには見えるがガンダムは立てずに終了してしまう。

参考

クレジット

Takahiro 2023/02/07

最新版WSLでDockerを使用せず直接シミュレーションしてみた。
FPSは11~12程度は出るようになったが、ガンダム大地に立つことはできない