Zenn
💭

2023/10/13

2023/10/12に公開
#
日記
idea

2023/10/13 金

やりたいこと・予定

  • 面接

  • 読む

進捗 タイトル 著者・翻訳者 メモ
未/再読 温かいテクノロジー
AIの見え方が変わる 人類のこれからが知れる 22世紀への知的冒険		 林要
根津孝太		 癒やされたい
途中 子育て罰
「親子に冷たい日本」を変えるには		 末冨 芳
桜井 啓太

  • R5秋・応用情報技術者試験の午後を再度解いてみる

    • 問8.情報システム開発, 問9.プロジェクトマネジメント

  • 幼稚園のバザーに出す品物用意

    • 締め切り来週頭

できたこと・実績

  • 面接

  • 読んだ

進捗 タイトル 著者・翻訳者 メモ
途中 温かいテクノロジー
AIの見え方が変わる 人類のこれからが知れる 22世紀への知的冒険		 林要
根津孝太		 これからのロボット・AI製作の展望が見える本。感情とは？愛とは？の疑問から発展させて、人間と一緒に暮らす上で求められるロボットの資質を記している。
結論としてはLOVOTを抱っこしたい、なでなでしたい
完 子育て罰
「親子に冷たい日本」を変えるには		 末冨 芳
桜井 啓太
  • R5秋・応用情報技術者試験の午後を再度解いてみる
    • 問7.組込みシステム開発、問8.情報システム開発, 問9.プロジェクトマネジメント

ふりかえり・気になったこと

  • R5秋・問7-3が難しかった。そもそも用語がよくわからない。問題を解く上でハード面での前提知識を身につける必要がありそう。

    AP 午後 組込みシステム［R5秋］→ https://qe.hpeo.jp/entry/ipa-ap/e23aes

〔アームの関節部について〕
　アームには，軸1，軸2，軸3の三つの回転軸があり，それぞれの回転軸にはサーボモーターが使用されている。
　サーボモーターはPWM方式で，入力する制御パルスのデューティ比によって回転する角度を制御する。
　サーボモーターの仕様を表2に，各サーボモーターの制御角とアームの可動範囲を図4に示す。
　サーボモーターは，制御パルス幅1.0ミリ秒の場合，制御角が-90度（反時計回りに90度）に
　制御パルス幅11.0ミリ秒の場合，制御角が90度（時計回りに90度）になるように回転する。

  -------------------
  表2　サーボモーターの仕様
  PWMサイクル	20ミリ秒
  制御パルス幅	1.0ミリ秒〜11.0ミリ秒
  制御角	-90度〜90度
  -------------------

設問3　アームの制御について，アームの各関節部の軸に制御パルスが図5のように入力された場合，
アームはどのような姿勢に変化するか。解答群の中から選び記号で答えよ。

ア, 軸1が-54度，軸2が5度，軸3が-72度変化した姿勢
イ, 軸1が0度，軸2が-54度，軸3が72度変化した姿勢
ウ, 軸1が0度，軸2が72度，軸3が-54度変化した姿勢
エ, 軸1が5度，軸2が-54度，軸3が72度変化した姿勢

    • サーボモーターって何？ → サーボモーターとは

      • 結論としては工業用ロボットアームに使用されるモーター。昔は動力源として油圧や空気圧が採用されていたが、1980年以降からは主にこちらが採用されてきた。ほー…
      引用

      サーボモーターとは、指示を出した通りに、位置／速度／回転力（トルク）などを正確に実現するサーボ機構に使用されるモーターのことです。
      そのため、サーボモーターとしての能力を発揮するためには、モーター以外に状態を検出する機器や、精密な制御する装置が必要となります。
      その分、ただ回転するだけの単純なモーターよりも、構成や制御が複雑となってしまいます。

    • PWM方式って何？ → PWMとは

      引用

      PWM(Pulse Width Modulation)とは、半導体を使った電力を制御する方式の１つです。
      オンとオフの繰り返しスイッチングを行い、出力される電力を制御します。

      一定電圧の入力から、パルス列のオンとオフの一定周期を作り、オンの時間幅を変化させる電力制御方式をPWMと呼びます。
      早い周期でスイッチングを行うことで、オンのパルス幅に比例した任意の電圧が得られます。
      これは、半導体がオンとオフ状態が最も損失が少ない(中間状態は損失多い)ことを利用した電力制御方式です。

      PWMは、優れた制御性と、高効率が特長で、インバーター回路で広く使われている技術です。ブラシ付きDCモーターの回転制御にも使われています。
      インバーター回路にて、PWM制御のオンの時間幅(デューティー)を周期的に変化させることにより、モーター駆動に最適な正弦波の交流電圧を作ることができます。

    • デューティ比って何？ → デューティ比

      モータ用語。周期的な現象において、"ある期間" に占める "その期間で現象が継続される期間" の割合

    • 解き方

      サーボモータの制御角は -90度〜90度、制御パルス幅は 1.0ミリ秒〜11.0ミリ秒。よって 180 / 10 = 18度/mms になる。表にまとめると以下の通り。

      mms 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
      角度 -90 -72 -54 -36 -18 0 18 36 54 72

      図5の制御パルスより 軸1：6mms(0度) 軸2：10mms(72度) 軸3：3mms(-54度) ごとに変化する。よって各軸の姿勢から回答は ウ。

      おｋ、たぶん理解した

メモ

  • 今日食べたおいしいもの： 喫茶店の栗ワッフルとホットコーヒー
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