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ROS Noetic のインストール方法！！！

2023/09/17に公開
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概要

ROSは、ロボティクスに関わる人にとってほぼ欠かせないツールだと思います。この記事では、ROS1の、Noeticというバージョンをインストールする方法を説明します！

ところでROS NoeticのEOL(End of life)はUbuntu20.04LTSと同じ、2025年4月です。
（参考: バージョン別EOL日）

しかしNoeticはROS1の最新バージョンなこともあり、まだまだロボットをいじる人にとって需要はあると思います！！！
この記事では初心者向けに、めちゃくちゃ丁寧に説明するので、ぜひ最後までお付き合いください。

インストール方法

Ubuntu 20.04 インストール

あなたはPCを使っていますか？Raspberry Piのようなシングルボードコンピュータを使用していますか？
いずれにしても、ROSを使うためにはOSとして、Ubuntu 20.04.6 LTSを入れなければいけません。
Ubuntuが入っていない方は、以下のページからDesktop imageをダウンロードして、RufusなどのソフトウェアでUSBメモリに.isoファイルを焼いてください。

そしてROSを使いたい端末にできあがったUSBメモリを挿し、BIOSのBootメニューからUSBメモリを選択し、Ubuntuの画面に従ってインストールをしてください。

  • BIOSのBootメニューには、PCを起動した直後にF2やDELなどのキーを押すと入ることができるよ。

ROS Noetic インストール

Ubuntuのインストールはできましたか？
Ubuntuのデスクトップ画面から、ターミナルを開いてください。
これから、ターミナルで以下のコマンドを打っていってください。
ターミナルとはコンピュータをいじることのできるアプリケーションで、よくわかっていないうちに間違えると大変なので、気をつけてください。（以下コマンドはコピペ推奨）

ROS（Robot Operating System）のパッケージリポジトリをUbuntuのAPTソースリストに追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 最初にsudoコマンドを打つときはパスワードを求められるから打ってね。

Curl(コマンドラインからURLを操作するためのツール）のインストール

sudo apt install curl

GitHubからROSの公開鍵（ros.asc）をダウンロードし、ダウンロードした公開鍵をaptのキーリングに追加する（これによりROSのパッケージを安全にインストールできるようになる）

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

apt(Advanced Package Tool, パッケージ管理を行うコマンドラインツール）を用い、設定されたリポジトリ（/etc/apt/sources.list や /etc/apt/sources.list.d/ 内のファイル）から最新のパッケージ情報を取得する

sudo apt update

ROSのパッケージをインストールする

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
  • 少し時間がかかるよ

注: ROSには3種類あり、ros-noetic-desktop-fullの代わりに ros-noetic-desktop もしくは ros-noetic-ros-base も選べます。しかし通常はfullをインストールしておけば間違いないでしょう。

ROSのセットアップに必要ないくつかのパッケージとビルドツールをインストール

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y
  1. python3-rosdep: ROSの依存関係を管理するためのユーティリティ。これを使って、ROSパッケージに必要なその他のパッケージを簡単にインストールできるよ。
  2. python3-rosinstall: ROSパッケージをダウンロードとビルドするためのユーティリティ。
  3. python3-rosinstall-generator: 特定のROSパッケージとその依存関係をダウンロードするためのツール。
  4. python3-wstool: 複数のリポジトリを管理するユーティリティ。ROSの複数のパッケージ（通常は.rosinstallファイルを介して）を一元管理できる。
  5. build-essential: C/C++コンパイラ（gcc/g++）やmake、その他のビルドに必要な基本的なツールが含まれる。

ROSでパッケージ依存関係を管理するrosdepツールの初期化と更新

sudo rosdep init

rosdep update

さて、ここまででROSのインストールは完了しました！

ROSを使うには、使いたいターミナルで以下のコマンドを打ちましょう。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

もしROS Noeticしか使わないという環境であれば、以下のコマンドを打ってターミナル起動時に自動的に上記sourceコマンドが打たれるようにすると便利です。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • .bashrc ファイルはターミナル起動時に読み込まれるファイルで、homeフォルダ内にあるよ！
  • 上記コマンドでは.bashrcに source /opt/ros/noetic/setup.bash　コマンドを追記し、.bashrcを今使っているターミナルで再読み込みするよ。

ROSのインストール確認

以下のコマンドを source /opt/ros/noetic/setup.bashが打たれているターミナルで打ってみて、以下のような感じの画面が出たら（特にエラーが出なければ）インストールできています。

roscore
  • 出てくる画面

おつかれさまでした！

まとめ

ROS Noeticのインストールの方法を解説しました。
詳しいROSの使い方などは今後別記事で説明しようかなと思います！
もしいいなと思われたらコメントなどいただけると幸いです。
読んでいただきありがとうございました！

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