ROS2-HumbleとGazebo Fortressのインストール with M1 Mac

ROS2-HumbleにGazeboをインストールするためにはGazebo-Fortressを使う必要がある

himajinnの開発環境はM1Macなので、まあ上手くインストールできないわけでして、、、

Gazeboの最新LTSはHarmonicだけど依存関係の問題からかFortressでないと動作しないらしい

ところがFortressのインストールガイドにはARM版の記載がないので困ったところで念の為Harmonicのインストールガイドを確認するとARM版のインストール方法が提示されてたので、そっちの内容をFortressのソースで試してみる

が、まだ検証中

ignition-physics5でコケる（FortressでもHarmonicでも同様）

tinyxml2がバージョン問題を起こしてるっぽい？

マニュアル通りインストールしていると9.0.0が入る
6.2.0が必要なのでは

あと、pkgconfigがあるので以下を実行（☝️の人とは違うやり方だがどうだろう？）

export PKG_CONFIG_PATH="/opt/homebrew/opt/tinyxml2@6.2.0/lib/pkgconfig"

ignition-physics5でエラーを吐くので以下を構築

※ソースをworkspace内に引っ張らないとダメかも？

それでも以下のエラーが出るのでどうしたものか、、、

src/gz-rendering/src/MeshDescriptor.cc

#include <gz/common/Mesh.hh>

何やかんやParallelsでUbuntu22.04に環境構築
gazeboを起動した後にクラッシュする問題に遭遇したが、Parallelsの3DアクセラレーションをOFFに設定することで動作するようになりましたとさ。

めでたしめでたし