倒立振子関連の文献

倒立振子でよく出てくるのが「台車型倒立振子」と「二輪倒立振子」
台車型は装置が大掛かりになるので、電子工作向きなのは二輪倒立振子のほう。
二輪倒立振子を運動方程式に基づいて倒立させるには、本体の角度センサとは別に、
タイヤの回転角をエンコーダで計測する必要があるっぽい。

①Arduino+MATLABで倒立振子作ってる事例
https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/58358-inverted-pendulum-robot-project-matlabhw2k16

②トラ技2019年7月号をもとに色々やられている記事
https://note.com/ninagawa123/n/naebba2f4ac7d
きつそう

③SimulinkのExample（Model Predictive Control Toolbox使用）
https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/control-of-an-inverted-pendulum-on-a-cart.html?searchHighlight=倒立振子&s_tid=srchtitle_%25E5%2580%2592%25E7%25AB%258B%25E6%258C%25AF%25E5%25AD%2590_8

④Simulink　倒立振子アニメーション
https://jp.mathworks.com/help/simulink/slref/inverted-pendulum-with-animation.html

⑤二輪倒立振子の論文
https://kumamoto-nct.ac.jp/file/knct-kiyou-2014/pdf/no02.pdf
https://libwww.cc.it-hiroshima.ac.jp/library/pdf/library_education08_01.pdf
http://www.st.nanzan-u.ac.jp/info/gr-thesis/2018/chin/pdf/15sc106.pdf
https://arx.appi.keio.ac.jp/wp-content/uploads/2011/05/100040kawarai.pdf

⑥シンプルな説明
http://www.cc.kyoto-su.ac.jp/~kano/pdf/study/student/2016KawaiPresen.pdf

⑦『初学者のための図解でわかる制御工学 II』サポートページ？
https://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/iscie2/vol56_no6.html

⑧広島県　台車型倒立振子　MBD
https://www.pref.hiroshima.lg.jp/uploaded/attachment/4686.pdf

⑨『倒立振子で学ぶ制御工学』サポートページ
https://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/study/book_ip/book_ip_page.html

⑩システム同定による倒立振子のLQR制御
https://qiita.com/fumiya_sato/items/f33ff2152686a648f2bb

⑪アーム型倒立振子　パラメータ同定
https://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/study/book_lego/pdf_files/doc_006_modern_ip_model.pdf

⑫BMX055使い方
https://taku-info.com/bmx055-cpfilter-python/