Steering Your Diffusion Policy with Latent Space RL

こんにちは
たにちゅー研論文紹介企画です
今回はPhysical AI分野で主流になりつつある拡散モデルベースの行動生成手法"Diffusion Policy"の性能を、ファインチューニングとは異なる手法で向上させる手法であるDSRLを紹介します。