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【制御】信頼性設計 適応制御は「止められて」初めて使える — B-Type AITL
適応制御の最大の誤解
適応制御には、根強い誤解があります。
「適応できるなら、続けた方が良い」
A-Typeの結果は、これを否定しました。
- 適応は できる
- しかし 続けると信頼性が壊れる
そこで必要になるのが
**「止める設計」**です。
B-Typeとは何か
B-Typeは性能向上を狙いません。
B-Type = 適応を“許可制”にするアーキテクチャ
適応は常にONではなく、
- 評価され
- 許可され
- 条件を満たさなければ停止される
監視量は「性能」ではない
B-Typeで見るのは性能ではありません。
監視するのは：
- Δt / Δt₀（時間信頼性）
- Kp / Kp₀（補償量）
- 飽和・権限喪失
速くなったか？ではなく、
壊れ始めていないか？を見る。
Permission Logic（最小仕様）
適応は、次をすべて満たす場合のみ許可されます。
Δt / Δt₀ ≤ threshold
Kp / Kp₀ ≤ threshold
1つでも超えたら：
- 適応停止
- 固定PIDにフォールバック
固定PIDは「失敗」ではない
ここが重要です。
固定PIDはフェイルではない。
信頼性の床である。
B-Typeでは、
「適応できない状態」は
正しい設計結果です。
A-Typeとの関係
| A-Type | B-Type | |
|---|---|---|
| 目的 | 適応を示す | 信頼性を守る |
| 適応 | 常時 | 条件付き |
| 判断基準 | 性能 | 信頼性 |
A-Typeは実験。
B-Typeは運用。
次の課題
「その判断、ブラックボックスじゃないの？」
次回は
FSM Reliability Guard によって
なぜ止めたのかを説明する設計を解説します。
Discussion