実際にロボットを動かしながらROS 2を学びたい」という方のための、
実践的でわかりやすい入門ガイドです。
3D物理シミュレーター Gazebo を使い、仮想空間上でロボットを自在に動かしながら、ROS 2の基本概念 — ノード、トピック、メッセージ通信、センサー処理 — を体系的に習得します。

GazeboとROS 2を繋ぐros_gzブリッジを通じて、
現実のロボット開発にもそのまま応用できるシミュレーション連携の仕組みを理解します。最終的には、センサー入力（LiDAR）を基に自律的に動作するロボットを構築。
「見る・考える・動く」を備えたロボット制御の第一歩を、仮想世界で安全に体験します。

こんな方におすすめ
ROS 2の基本（ノード、トピック）を、実際に動くロボットで学びたい方
3Dシミュレーションでセンサー処理や自律制御を試してみたい方
実機を持たずに、ロボット開発の流れを体系的に理解したい方
※前提知識：Linuxの基本操作、Pythonの基礎文法

学べること
Gazeboの基本操作と3Dシミュレーションの仕組み
ROS 2の通信モデル（ノード、トピック、メッセージ）
ros_gzによるGazeboとROS 2の連携構造
LiDARセンサーのデータ取得とRvizによる可視化
SDFによるロボット・ワールド構成の理解
センサー入力をもとにロボットを動かす自律制御ノードの作成

Gazeboで学ぶROS 2実践ロボットシミュレーション入門 〜 3D空間でロボットを動かし、自律制御の第一歩を踏み出そう 〜

第0回：環境構築手順書

第1章 GazeboとROS 2の概論と基本操作

第2章 ROS 2の基本とGazeboの「通訳者」

第3章 トピックを学ぼう 〜ロボットへの指令〜

第4章 ロボットとワールドの「設計図」：SDF

第5章 センサーデータを読む (LiDAR編)

第6章 総合演習：自律制御ノードの作成

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